Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 14 стр.

       Сборочный робот работает по следующей схеме (рис.1.4.2). Левый
манипулятор 1 должен взять болт 2 и вставить его в отверстие детали 3,
прежде определив его положение, правый манипулятор 6 должен взять
гайку 5, определить положение болта и повернуть гайку. Датчики усилий
определяют усилие затяжки и число витков. Самостоятельность робота в
выборе решений определена заложенным алгоритмом программы. В слу-
чае, если гайка выполнена с меньшим резьбовым отверстием, то возрас-
тает контролируемое усилие затяжки и робот возвращает гайку на пред-
метный стол. Деталь 3 удерживается манипулятором 4. Весь процесс
управляется ЭВМ.
       В качестве примера робота с двумя манипуляторами с жесткой
программой рассмотрим работу комплекса для штамповки деталей из
штучных заготовок. Программоносителем служит штеккерная панель. В
комплекс входят: промышленный робот ПРЦ-I, магазинное устройство
МУПР-2 и однокривошипный открытый двухстоечный пресс простого
действия. Цикл работы робота делят на подачу заготовки в пресс, снятие
готовой детали и укладку ее на стол готовой продукции. Операции вы-
полняются синхронно.




             Рис.1.4.3. Схема работы робота с двумя манипуляторами



                                      14