Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 12 стр.

      Роботы, выполняющие технологические процессы, имеют более
совершенную память и информационную систему, которая позволяет по-
лучить информацию о внешней среде от различного типа преобразовате-
лей. Роботы такого типа определяют наличие, положение и размеры
предмета в рабочей зоне, контролируют величину усилия зажима.

              1.4. КИНЕМАТИКА И КОМПОНОВКА РОБОТОВ

      Рассмотрим устройство и принцип работы промышленного робота.
Робот предназначен для выполнения вспомогательных операций при ав-
томатизации технологических процессов в машиностроении, выполняет-
ся трех модификаций: общего назначения, с теплозащитой для работы в
зонах с повышенной температурой и с пылезащитным устройством.




                     а)                                         б)
       Рис.1.4.1. Устройство робота: а – компоновка; б – кинематическая схема

      Компоновочная схема робота приведена на рис.1.4.1, а. Все агрега-
ты и механизмы закреплены на раме 1 с тележкой. На тележке располо-
жен блок программного управления 3 с силовым разъемом 2, силовой ор-
ган ― гидростанция 16 с исполнительными двигателями 15, рядом с ко-
торыми расположены гидроамортизаторы 14 механизма поворота. Над
двигателем установлен механизм поворота 13 колонны 6 с поворотным
столом 12. Колонну 6 приводит в движение гидродвигатель 5. Для защи-
                                        12