Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 18 стр.

       Практика роботостроения предлагает несколько путей решения
этой задачи. Первый ― в создании высокоточных автоматических мани-
пуляторов и позиционеров с контурными управляющими устройствами.
Но создание таких манипуляторов дорого и они имеют сложную систему
управления. Существуют экспериментальные сборочные комплексы се-
рийного промышленного робота с автоматическим сборочным манипуля-
тором с тремя степенями подвижности. Первый осуществляет перенос
детали к специализированному сборочному роботу, который, используя
информацию от системы управления, уточняет положение сопрягаемых
деталей и выполняет сборочную операцию.
       Существуют разновидности такой схемы построения роботизиро-
ванного сборочного комплекса. Все они в качестве целевого механизма
используют электропривод и работают в прямоугольной системе коорди-
нат.

        2. ВЫБОР И РАСЧЕТ ЗАХВАТНЫХ УСТРОЙСТВ
               ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ
                 2.1 ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ

      1. Изучить теоретический материал.
      2. Ответить на контрольные вопросы.
      3. Основываясь на исходных данных (см. табл.1), в соответствии с
определенным преподавателем вариантом, выбрать тип захватного уст-
ройства, произвести его кинематический и силовой расчет, для чего вы-
полнить следующие разделы работы:
        1.   Выбор и обоснование конструкции ЗУ ПР (Классификаци-
             онная группа, описание конструкции, области применения,
             преимущества-недостатки и т.д.).
        2.   Построение кинематической схемы и силовой анализ ЗУ.
        3.   Расчет усилий привода.
        4.   Определение усилий захвата. (Для вакуумных ЗУ (ВЗУ)
             расчет удерживающего усилия).
        5.   Расчет конструктивных элементов.
        6.   Общий вид ЗУ ПР.
      При выполнении работы использовать приложения настоящего
методического пособия. По разделам 1-6 студентом составляется расчет-
но-пояснительная записка, выполняемая на писчей бумаге формата
297х210. Эскизы, схемы, чертежи допускается выполнять на миллимет-
ровой бумаге карандашом с соблюдением требований ГОСТов.

                                 18