Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 19 стр.

Студент защищает работу, отвечая на контрольные вопросы и объясняя
выполнение всех ее этапов.

       2.2. ЗАХВАТНЫЕ УСТРОЙСТВА. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ

       Захватные устройства (ЗУ) промышленных роботов (ПР) и мани-
пуляторов (М) служат для захватывания и удержания в определенном
положении объектов манипулирования. Эти объекты могут иметь раз-
личные размеры, форму, массу и обладать разнообразными физическими
свойствами, поэтому ЗУ относятся к числу сменных элементов ПР. Как
правило, ПР и М комплектуют набором типовых (для данной модели) ЗУ,
которые можно менять в зависимости от требований конкретного рабоче-
го задания. Иногда на типовой захват устанавливают сменные рабочие
элементы (губки, присоски и т.п.). При необходимости ПР оснащают
специальными ЗУ, предназначенными для выполнения определенных
операций. К ЗУ предъявляются требования общего характера и специ-
альные, связанные с конкретными условиями работы. К числу обязатель-
ных требований относятся надежность захватывания и удержания объек-
та, стабильность базирования, недопустимость повреждений или разру-
шения объектов. Прочность ЗУ должна быть высокой при малых габа-
ритных размерах и массе. При обслуживании одним ПР нескольких еди-
ниц оборудования применение широкодиапазонных ЗУ или их автомати-
ческая смена может оказаться единственно возможным решением, если
одновременно обрабатываются детали различных конфигураций и массы.
Поэтому к ЗУ для ПР, работающих в условиях серийного производства,
предъявляются дополнительные требования: широкодиапазонность (воз-
можность захватывания и базирования деталей в широком диапазоне
массы, размеров и формы), обеспечение захватывания близко располо-
женных деталей, легкость и быстрота замены (вплоть до автоматической
смены ЗУ). В ряде случаев необходимо автоматическое изменение уси-
лия удержания объекта в зависимости от массы детали.
     В последнее время ведутся разработки конструкций ЗУ, способных
захватывать и базировать не ориентированно расположенные объекты.




                                19