Составители:
Рубрика:
8
12 1
01 0 0
00 1 0
,
−−
−=
−
γ
−
γ
−
γ
−
γ
…
…
…… ………
…
yyy
nn n
AKb
(2.4)
где γ
i
(
=
i
1,…, n) – коэффициенты характеристического многочлена при
γ
0
= 1; А
у
и b
у
– матрицы в канонической управляемой форме, т. е.
12 1
01 0 0
00 1 0
,
−−
=
−− − −
…
…
…… ………
…
y
nn n
A
aa a a
0
0
1
=
…
y
b
и
1, 2
, , .
=
…
n
yyy y
k
kk k
(2.5)
Тогда, подставляя (2.5) в (2.4) получим
11
11
0100
0010
−
−
−= =
−− − − − −
…
…
……………
……
nn
yyy
yny y
AK
ak a k a k
b
11
010 0
001 0
,
−
=
−
γ
−
γ
−
γ
…
…
……………
……
nn
откуда
i
y
k
= a
i
– γ
i
(
=
i
1, …, n); и, преобразуя к исходному базису по
формуле
1
,
−
=⋅
yy
KKP
получим матрицу линейных обратных связей,
обеспечивающую работу системы стабилизации с заданной динамикой.
Для случая непосредственного измерения вектора состояния (С = I,
где I – единичная матрица) получим структуру системы, приведенную
на рис.1.
Импульсную реакцию такой системы можно определить по формуле [3]
() ( ) ()
exp .
=−⋅δ
tAKtt
x
b
(2.6)
Матричную экспоненту в формуле [2.6] можно вычислить по следу-
ющему алгоритму [3]:
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- …
- следующая ›
- последняя »
