Принципы построения систем автоматического управления применительно к управлению летательными аппаратами. Попов П.М. - 16 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

15
do)
d(a)
dt dt
выражение (2.5) можно записать так:
dAa>
(дМ„
дМ„
j
i
t
"
dt
^
дсо
дсо
Введя обозначения:
dt
дМ
дх
Ax.
dco
dco
'dM
Д
(дМ
с
с
-
J
v
-
ем
л
\
'
к
*~(
(
а*
х=Щ
й>=«>0
•
_
-
,
,
\
(W-,
дМ
п
\
С
/4
1
да)
да>
(27)
получим:
Т
Д
д
(2.8)
Выражение (2.8) является линеаризованным уравнением динамики в
J С
приращениях. Если
Мд=Си-С
2ш
,
a
M
c
=const,
то
Т
д
= — и
К
д
=
-
1
.
Пример 2.5. Составить дифференциальное уравнение следящей
системы (рис. 2.5), если уравнения ее отдельных звеньев в приращениях
равны:
1
.
Уравнение сигнала ошибки:
Аг=Аф
вх
-Аф
вых
,
(2.9)
2. Уравнение сельсинного измерительного элемента (СИЭ)
AU
cro
=K
cm
Az;
3. Уравнение электронного усилителя
(ЭУ)
Ди
эу
=К
эу
Ди
сго
;
4. Уравнение электромашинного усилителя (ЭМУ)
dAU.
Т„
эму
зму
dt
5.
Уравнение исполнительного двигателя (ИД)
<3
2
А(р
д
с1А(р
д
д
dt
-К
д
ди
эму
6. Уравнение редуктора (р)
(2.10)
(2.11)
(2.12)
(2.13)
(2.14)
Рис. 2.5. Схема следящей системы

Страницы