ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
Рис. 5.3 Система автоматизации бульдозера с использованием
лазерной системы САУЛ-1
В машине датчик ДКБ устанавливается на тыльной стороне отвала. При поперечном наклоне отвала
информация с датчика ДКБ преобразуется подсистемой в управляющие сигналы, обрабатываемые ис-
полнительным механизмом ИМ1, который включает гидроцилиндры.
Стабилизация углового положения отвала в продольной плоскости в автономном режиме обеспечи-
вается аналогичной подсистемой управления, состоящей из маятникового датчика ДКБ, элемента срав-
нения ЭС2, усилителя УС2 и исполнительных гидроцилиндров ИМ2. Датчик ДКБ, контролирующий
угловое положение отвала
о
α , устанавливается на толкающем брусе бульдозера. Сигнал с выхода дат-
чика сравнивается с задающим сигналом и в случае его несоответствия заданному уровню отвала выра-
батывается сигнал ошибки, который после усиления подается на исполнительные гидроцилиндры ИМ2,
корректирующие положение отвала по высоте. Рассмотренные две подсистемы являются независимыми
и составляют автоматическую систему «Автоплан-10».
Третья подсистема управления, входящая в состав системы «Комбиплан-10ЛП», служит для стаби-
лизации положения отвала бульдозера по высоте h относительно опорной плоскости, задаваемой лазер-
ным лучом.
В нее входит лазерный излучатель ЛИ, фотоприемное устройство ФПУ, контролирующее положение
отвала относительно лазерного луча. Устройство ФПУ устанавливается на специальной штанге, закреп-
ленной на тыльной стороне отвала. При отклонении фотоприемника ФПУ от оси лазерного луча на его
выходе вырабатывается сигнал ошибки
h
U
∆
, который подается на элемент сравнения ЭС2 подсистемы
стабилизации положения отвала в продольной плоскости. Также и в автономном режиме сигнал ошибки
через усилитель УС2 воздействует на гидроцилиндры ИМ2. Переход с автономного режима на копир-
ный осуществляется с помощью блока управления, установленного в кабине машиниста. Глубина сре-
зания грунта при заданной лазером опорной плоскости устанавливается дистанционно из кабины ма-
шиниста с помощью подсистемы управления перемещением фотоприемного устройства ФПУ. В эту
подсистему входят: датчик положения фотоприемника ДЩБ, устройство сравнения ЭС3, усилитель
УС3 и механизм перемещения МП, а также задатчик, размещаемый на пульте управления. При откло-
нении фотоприемника ФПУ от заданного уровня в подсистеме появляется сигнал ошибки
H
U
∆
, который
подается на ЭС3 и отрабатывается механизмом перемещения МП. Датчик положения ДЩБ представля-
ет собой щуповой преобразователь, аналогичный по конструкции маятниковому датчику ДКБ и отли-
чающийся от него тем, что маятниковый чувствительный элемент в нем заменен рычажным щупом. Во
время работы машины щуп скользит по копиру или бордюру. Перемещения щупа обрабатываются вто-
ричным индуктивным преобразователем.
В состав аппаратуры «Комбиплан-10ЛП» также входит подсистема, защищающая двигатель от пе-
регрузок. В случае возрастания усилия резания грунта и превышения им максимально допустимых зна-
чений происходит снижение частоты вращения выходного вала двигателя и падение мощности маши-
ны. Подсистема автоматической защиты от перегрузок обеспечивает снижение усилия резания грунта
до заданного значения путем поднятия отвала бульдозера. В качестве контролируемого параметра, ха-
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 48
- 49
- 50
- 51
- 52
- …
- следующая ›
- последняя »
