Теоретические основы приближенного расчета нелинейных систем подрессоривания тяговых и транспортных гусеничных машин. Савочкин В.А - 10 стр.

                                     10
      При движении ГМ по неровностям местности связь корпуса с опор-
ными катками обеспечивается постоянно через детали и агрегаты системы
подрессоривания, катки же с грунтом имеют неудерживающую связь, кото-
рая в определенных условиях движения нарушается.
      Наличие неудерживающих связей является второй особенностью ГМ
как механической системы.
      Если первая особенность определяет число и вид дифференциальных
уравнений, характеризующих движение ГМ, то вторая влияет главным обра-
зом на выбор методов исследования этих уравнений.
      Для описания колебаний корпуса ГМ примем следующие обобщенные
координаты (рис.3):
      • перемещение η центра тяжести корпуса машины в направлении
движения;
      • вертикальное перемещение z центра тяжести корпуса машины;
      • угловое перемещение            ϕ     корпуса машины в вертикальной
плоскости относительно поперечной оси, проходящей через центр тяжести
корпуса;
      • угловое перемещение γ корпуса ГМ в поперечной плоскости отно-
сительно продольной оси, проходящей через центр тяжести машины.
      Систему координат примем декартову, правую. В соответствии с
принятой системой координат колебания корпуса ГМ могут быть описаны
следующими уравнениями (I):
                                   2n          
                          mn &z& = ∑ Pj − Gn ;
                                    i
                                               
                                   2π          
                          J nϕ&& = ∑ Pj l j ;                          (6)
                                    i          
                                    2π         
                          J nnγ&& = ∑ Pj b j 
                                      i        

      где mn и Gn соответственно приведенная масса и вес подрессоренных
частей ГМ;
      Jn, Jпп - приведенные моменты инерции корпуса относительно соот-
ветствующих осей (поперечной и продольной ), проходящих через центр
тяжести (масс) машины;
      lj - расстояние от центра тяжести до плоскости, проходящей через по-
перечную ось j-го катка, причем знак lj=(+) для катков, расположенных от
центра тяжести к носу ГМ, и знак lj = (-) для катков, расположенных к
корме;
      bj - расстояние от центра тяжести до плоскости, проходящей через
продольную ось j-го катка, причем знак bj =(-) для катков левого борта ГМ;
      n - число опорных катков одного борта.