Теоретические основы приближенного расчета нелинейных систем подрессоривания тяговых и транспортных гусеничных машин. Савочкин В.А - 11 стр.

                                    11
      Из уравнений (6) следует, что колебания корпуса ГМ полностью опре-
деляются изменением сил Pj , действующих через систему подрессоривания
на корпус.
      Как уже указывалось, уравнения (6) являются нелинейными уравне-
ниями вследствие нелинейности сил Pj , входящих в правые части этих
уравнений. В большинстве случаев интегрирование нелинейных дифферен-
циальных уравнений сопряжено с большими трудностями. Именно это вы-
звало на первом этапе развития теорий подрессоривания ограничение иссле-
дований простейшими случаями колебаний, описываемыми линейными
дифференциальными уравнениями с постоянными коэффициентами. Такие
уравнения получаются путем отбрасывания в них членов со степенями вто-
рого и более высоких порядков относительно обобщенных координат и их
скоростей, характеризующих колебание корпуса ТГМ. Уравнения, получен-
ные в результате указанной формальной линеаризации, для краткости назы-
вают уравнениями малых колебаний.




                          Рис. 3. Расчетная схема


     Несмотря на то, что из-за присущей системам подрессоривания нели-
нейности, исследование малых колебаний дает не совсем точное представ-
ление о действительных колебаниях, оно позволяет сделать некоторые за-
ключения о свойствах колебаний корпуса, весьма полезные при практиче-
ских расчетах систем подрессоривания. Однако в большинстве случаев ли-
неаризация уравнений дает грубое, упрощенное представление о действи-