Теоретические основы приближенного расчета нелинейных систем подрессоривания тяговых и транспортных гусеничных машин. Савочкин В.А - 13 стр.

                                            13
обеспечивающее при данной скорости движения ГМ, установившийся резо-
нансный режим колебаний
                                 h   2πυ
                             y = sin     t,                       (7)
                                 2    a
      где h - полная высота неровностей
     Согласно принятой системе координат, при одинаковом профиле по
колеям движения, полное перемещение j –го катка относительно корпуса
ТГМ по вертикали определяется выражением:

                            fj   = foj   - z - lj ϕ + уj ,              (8)

     где foj - статический код катка;
           уj - абсолютное перемещение j-го катка по вертикали, опреде-
ляемое
               профилем пути.
     Для индивидуальных систем подрессоривания при режимах движения
ГМ, когда j –ый каток периодически отрывается от грунта, зависимость

                           Pj = Pj ( f j , f& j )                       (9)

     справедливa только при выполнении условия
                          Pj ≥ Gkj,                                    (10)

      где Gkj – вес опорного катка ГМ.
        Для реальных систем подрессоривания весом катка Gk при отрыве от
грунта пренебрегают. В свою очередь, равенство (8) справедливо только для
таких режимов движения, при которых каток не отрывается от грунта, т.е.
когда соблюдается условие (10). При отрыве от грунта каток движется вме-
сте с корпусом машины и относительное его движение определяется уже не
внешними условиями и колебаниями корпуса, а внутренними силами, дейст-
вующими на каток в вывешенном состоянии. Однако справедливость равен-
ства (9) можно распространить и на случай отрыва катка, если под fj пони-
мать не действительный ход катка, а изменение расстояния между грунтом и
корпусом ГМ по вертикали, проходящей через ось j–го катка. Обозначив
изменение этого расстояния через λj , в отличие от действительного хода
катка fj , в соответствии с выбранной системой координат запишем:
                              λj = λoj – lj ϕ - z + уj .          (11)

      Если принять, что λoj = foj , то при сохранении катком связи с грун-
том: будем иметь fj = λj, а при его отрыве - fj > λj. При выбранной системе
отсчета для относительных ходов катков ход катка fj не может быть отрица-
тельным, в то время как величина λj может быть и отрицательной.