Теоретические основы приближенного расчета нелинейных систем подрессоривания тяговых и транспортных гусеничных машин. Савочкин В.А - 17 стр.

                                      17
са ГМ отражает особенности нелинейных систем подрессоривания. Послед-
нее выражается в том. что эквивалентные параметры линеаризованной сис-
темы остаются постоянными только для данного режима движения ГМ. С
изменением режима движения ГМ значения эквивалентных параметров Poj,
cj и rj изменяются.


    4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ КОЭФФИЦИЕНТОВ ГАРМОНИЧЕСКОЙ
                    ЛИНЕАРИЗАЦИИ

      Изложенный метод гармонической линеаризации уравнений колеба-
ний корпуса ГМ дает возможность проводить как качественное, так и коли-
чественное исследование нелинейных систем подрессоривания с достаточ-
ной для практических целей степенью точности. Однако полученными фор-
мулами (21), (22) и (25) при практическом исследовании систем подрессори-
вания ГМ пользоваться неудобно из-за трудности вычисления входящих в
них интегралов, особенно если нелинейность системы подрессоривания оп-
ределяется кроме нелинейности характеристик упругих элементов и аморти-
заторов, также отрывами катков от грунта.
      Из формул гармонической линеаризации (21), (22) и (25) следует, что
параметры cj, rj и Poj эквивалентной системы подрессоривания в конечном
счете являются функциями лишь независимой переменной α . Однако, силы
Pj могут быть выражены не только через фазовый угол α , но и через лю-
бой другой параметр, характеризующий перемещение катка относительно
корпуса ГМ, т.е. для сил Pj с учетом равенства (16) могут быть записаны
следующие равноценные выражения:

               Pj = Pj( α ), Pj = Pj( λ ) , Pj = Pj( λ& )           (29)

      Выражения (29) дают возможность характеристики упругих элемен-
тов, заданных в координатах Pj,λj, и характеристики амортизаторов, задан-
ных в координатах Pj, λ& j , при установившемся движении ГМ по гармониче-
скому профилю совместить в одной характеристике , построенной в коорди-
натах Pj, α , в координатах Pj, λj или в координатах Pj, λ& j .
      Характеристики, отражающие зависимость силы Pj от одного из па-
раметров, характеризующих условное перемещение j–го катка при гармо-
ническом законе перемещения, и соответствующие одному периоду колеба-
ний, называются совмещенными характеристиками подвески j–го катка.
При этом Pj( α ) является совмещенной характеристикой по времени; Pj( λ
) - совмещенной характеристикой по перемещению и Pj( λ& ) - совмещен-
ной характеристикой по скорости перемещения катка.
      Подставив выражения (24) в формулу (25) для Poj получим