Теоретические основы приближенного расчета нелинейных систем подрессоривания тяговых и транспортных гусеничных машин. Савочкин В.А - 6 стр.

                                                     6
        1. КЛАССИФИКАЦИЯ СИСТЕМ ПОДРЕССОРИВАНИЯ
                   ГУСЕНИЧНЫХ МАШИН

        В настоящее время известны различные подходы к классификации
 систем подрессоривания ГМ. Наиболее распространена классификация сис-
 тем подрессоривания по конструктивным признакам. Однако при исследова-
 нии колебаний корпуса ГМ конструкция системы подрессоривания, если она
 не вызывает специфических изменений ее характеристик, не имеет
 существенного значения.
        При оценке влияния особенностей системы подрессоривания на коле-
 бания корпуса наиболее важным является характер зависимости сил Рj , дей-
 ствующих от опорных катков на корпус ГМ, от параметров колебаний и не-
 ровностей пути, а также характер связи сил Рj между собой. Поэтому в ос-
 нову классификации систем подрессоривания положим характер зависимо-
 сти сил Рj от параметров колебаний корпуса и неровностей пути и характер
 связи сил Рj между собой.
      По явной зависимости сил Рj от параметров колебаний корпуса и не-
ровностей пути системы подрессоривания могут быть разделены на два клас-
са:
       • нерегулируемые;
       • регулируемые (с автоматическим регулированием).
      К регулируемым системам подрессоривания относятся такие системы,
для которых силы Рj не зависят явно от параметров колебания корпуса ГМ и
от неровности пути. В этом случае силы Рj , действующие от катков на кор-
пус в общем виде, определяются зависимостью:
                       Рj = Рj ( f j , f& j ), j = 1,2, … , 2n    (1)
        где f и f& - вертикальные, составляющие перемещения и скоро-
             j           j
 сти перемещения катка относительно корпуса ГМ;
           n - число катков одного борта ГМ.
       К регулируемым системам подрессоривания относятся такие системы,
 для которых силы Рj зависят явно либо от обобщенных координат, характе-
 ризующих колебания корпуса ГМ (регулирование по рассогласованию), либо
 от неровностей пути (регулирование по возмущению), либо от того и друго-
 го вместе (регулирование по рассогласованию и возмущению). Для регули-
 руемых систем подрессоривания силы Рj определяются следующим выраже-
 нием:

             Рj = Рj ( f j , f& j , z , z&, &z&,ϕ ,ϕ& ,ϕ&&, y j , y& j ) , j = 1, 2, …. , 2 n   (2)

       где z , z&, &z& - соответственно вертикальное перемещение корпуса
 и его производные;
       ϕ , ϕ& , ϕ&& -соответственно продольно-угловое перемещение   корпуса и
 его производные;