Теоретические основы приближенного расчета нелинейных систем подрессоривания тяговых и транспортных гусеничных машин. Савочкин В.А - 7 стр.

                                          7
        y j , y& j - соответственно отклонение профиля пути по вертикали отно-
сительно горизонтальной линии, принятой за начало отсчета, и его произ-
водная.
      По характеру связи между силами Рj , действующими от катков на
корпус машин, системы подрессоривания могут быть разделены также на
два класса:
      • индивидуальные или независимые;
      • связанные или зависимые.
      Для индивидуальных систем подрессоривания каждая сила Рj зависит
от величины и скорости относительного перемещения только данного катка:

           Рj = Рj ( f j , f& j )                                     (3)

     Если хотя бы одна из сил Рj зависит от величины или скорости пере-
мещения не только данного катка, но и других катков, то такая система под-
рессоривания будет относиться к связанным или зависимым. Для зависимых
систем подрессоривания в общем можно записать:

           Рj = Рj ( f k , f&k ) ,      j = 1, 2,3... 2n              (4)
                                     k = 1, 2,3... 2n.

      Зависимость (4) наиболее часто обеспечивается механическим путем и
такие системы подрессоривания называются блокированными. Однако блоки-
рованные системы подрессоривания являются лишь частным случаем зависи-
мых систем. В общем, зависимость (4) может быть обеспечена не только ме-
ханическим, но и гидравлическим, пневматическим или даже электрическим
способом.
      Несмотря на более мощную зависимость сил Рj от кинематических па-
раметров относительных перемещений катков, зависимые системы подрессо-
ривания не обладают существенными преимуществами по обеспечению высо-
кой плавности хода ГМ перед индивидуальными. Однако большая сложность
зависимых систем, по сравнению с индивидуальными, и меньшая надежность
в работе очевидны. Поэтому для современных отечественных ГМ в настоящее
время индивидуальные системы подрессоривания пока являются основными и
наиболее распространенными. В связи с этим в пособии будут рассмотрены
индивидуальные, нерегулируемые системы подрессоривания.
      В общем случае силы Рj , действующие от опорных катков на корпус,
не могут быть выражены линейными функциями от определяющих их пара-
метров. Нелинейность сил Рj определяется в основном следующими факто-
рами:
      • нелинейностью характеристик упругих элементов (рис.1), к которой
прежде всего относится неизбежное ограничение хода опорного катка;