Тяговая динамика колесного трактора. Савочкин В.А. - 34 стр.

                                       34


       Если неподвижное колесо нагружается только нормальной нагрузкой Qк,
элементы профиля шины деформируются симметрично относительно вертикальной
оси, проходящей через центр колеса (рис. 4.2,а). При таком деформировании шины
силы упругого сопротивления Rуп, зависящие лишь от величины деформации и
жесткости шины, слева и справа от этой оси равны по величине.
       При качении колеса с угловой скоростью ωк (рис.4.2,б) характер де-
формирования колеса несколько изменяется. Силы упругого сопротивления Rуп не
меняют характер своего расположения. Однако силы неупругого сопротивления Rну,
действующие      в   сторону    противоположную       деформации,   оказываются
направленными в передней части шины в ту же сторону, что и силы упругого
сопротивления Rуп, а в задней части - в противоположную сторону. Таким образом,
силы Rуп и Rну в передней части шины складываются, а в задней - вычитаются. При
этом центр давления или точка приложения нормальной реакции Yк, оказывается
расположенным впереди оси колеса на величину aк, называемую продольным
смещением (сносом) нормальной реакции Yк . Эпюра давлений pш на опорную
поверхность становится несимметричной.
       Реакции Xк и Yк, возникающие в опорной поверхности колеса, принимают
такое значение и направление, чтобы уравновесить внешние силы, которые
действуют на колесо со стороны оси колеса. Причем, за счет смещения нормальной
реакции Yк создается относительно оси колеса момент

                   Mfк = aк·Yк.                                    (4.1)

      Этот момент направлен в сторону, противоположную вращению колеса и
препятствует его качению. Поэтому его называют моментом сопротивления
качению колеса.

                   4.2. Режимы силового нагружения колеса

      Для установления режимов нагружения колеса рассмотрим зависимость
толкающей силы Xк от ведущего момента колеса Mк. Согласно выводов, сделанных
ниже (см. формулу (4.5)), эту зависимость в установившемся режиме движения
можно представить в таком виде

                  Xк = Mк / rд - Рf,                              (4.2)

где Рf - сила сопротивления качению колеса по грунту (Рf = const), определяемая
соотношением
                  Рf, = Mfк / rд = . Yк·aк / rд