ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
18
выраженных осей вращения. В окне настройки указывается единст-
венный примитив типа Spherical с именем S. Такие примитивы не
могут быть приведены в движение по отдельным степеням свободы
при помощи блоков возбуждения типа Actuator, и совершают только
свободное движение. Блоки виртуальных датчиков типа Sensor при
подключении к примитиву типа Spherical не могут получить углы
поворота вокруг отдельных осей, а способны лишь выдать кватерни-
он поворота тела Follower относительно тела Base, о чем будет сказа-
но ниже в параграфе описания блоков типа Sensor.
7. Блок Planar, как и блок In-plane, способен обеспечивать дви-
жение тела Follower относительно тела Base в плоскости, однако в
отличие от блока In-plane, блок Planar имеет не две, а три степени
свободы и позволяет телу Follower кроме двух прямолинейных дви-
жений в плоскости еще дополнительно вращаться вокруг заданной
оси. Для обеспечения плоского движения необходимо, чтобы указан-
ные в блоке настройки оси были некомпланарными.
8. Блок Cylindrical (цилиндрическое соединение) позволяет ими-
тировать такое шарнирное сочленение, которое обеспечивает пово-
рот вокруг заданной оси с одновременным перемещением вдоль этой
же оси.
9. Блок Bearing имеет четыре степени
свободы: три вращательные R1, R2, R3 и од-
ну поступательную P1, причем поступатель-
ное движение вдоль оси P1 должно следо-
вать после трех поворотов вокруг осей R1,
R2, R3 и по направлению совпадать с осью
последнего поворота R3.
Данный блок позволяет, например, мо-
делировать подвес какого-либо тела на нити
(тросе) с пространственными колебаниями и
подъемом/опусканием нити (рис. 12).
Окно настройки параметров блока Bear-
ing с заданием осей для схемы на рис. 12 представлено на рис.13.
10. Блок Telescoping, как и блок Bearing, имеет те же четыре сте-
пени свободы: три вращательные и одну поступательную, но в отли-
чие от предыдущего блока Bearing, у блока Telescoping три враща-
тельных примитива R1, R2, R3 заменены одним сферическим S, по-
этому данный блок не может быть приведен в движение по отдель-
Рис. 12. Схема, которую
позволяет описывать
блок Bearing
R1
R2
R3
P1
Base
Follower
X
Y
Z
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 17
- 18
- 19
- 20
- 21
- …
- следующая ›
- последняя »
