Моделирование и визуализация движений механических систем в MATLAB. Щербаков В.С - 33 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СибАДИ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

32
2.2. Блок Joint Sensor позволяет в общем случае измерить сле-
дующие характеристики относительного движения частей примити-
ва, выбранного из выпадающего списка в верхнем поле Connected to
primitive (рис. 27):
- угол (Angle) – угол поворота части примитива, соединенной с
телом Follower, относительно его части, соединенной с телом Base;
- относительную угловую скорость (Angular velocity);
- относительное угловое ускорение (Angular acceleration);
- вычисленный момент (Computed torque) – полный момент сил,
вызывающий относительное угловое ускорение;
- позицию (Position) – перемещение части примитива, соединен-
ной с телом Follower, относительно его части, соединенной с телом
Base;
- скорость (Velocity) – относительная скорость;
- ускорение (Acceleration) – относительное ускорение;
- вычисленную силу (Computed force) – полную силу, вызываю-
щую относительное ускорение;
- кватернион (Quaternion) – вектор из четырех компонент, опи-
сывающих текущее угловое положение частей сферического прими-
тива.
Кватернион q определяется по формуле
q=[n
X
·sin(θ/2); n
Y
·sin(θ/2); n
Z
·sin(θ/2); cos(θ/2)],
где n
X
, n
Y
, n
Z
– компоненты единичного вектора, определяющего ось
поворота тела Follower на сферическом примитиве; θ – угол поворота
вокруг указанной оси;
- производная кватерниона (Quaternion, derivative) – вектор из
четырех компонент, каждая из которых является производной по
времени от соответствующей компоненты вектора Quaternion;
- вторая производная кватерниона (Quaternion, second derivative)
– вектор из четырех компонент, каждая из которых является второй
производной по времени от соответствующей компоненты вектора
Quaternion;
- момент реакции (Reaction torque) – момент реакции относи-
тельно оси примитива;
- реакция (Reaction force) – сила реакции вдоль оси примитива.
Для выбора необходимых измеряемых параметров служит про-
становка флажков в соответствующих полях. Поскольку примитив,
выбранный в поле Connected to primitive, может быть одного из трех

Страницы