ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
33
типов (поступательного P, вращательного R или сферического S), не
все перечисленные характеристики могут быть измерены для кон-
кретного примитива. Некоторые поля в окне настройки при выборе
примитива становятся неактивными.
2.3. Блок Joint Initial Condition занимает особое положение сре-
ди других блоков раздела Sensors & Actuators. Он задает начальное
относительное положение и начальную относительную скорость двух
частей элементарных примитивов R-типа (Revolute) или P-типа
(Prismatic) какого-либо шарнира. При помощи одного блока Joint Ini-
tial Condition могут быть заданы начальные условия положения и
скорости для всех примитивов шарнира, к которому он подключен,
либо только для части примитивов шарнира. Выбор примитивов
осуществляется простановкой флажков в полях колонки Enable окна
настройки блока (рис. 28). То есть начальные условия задаются по
отдельным степеням свободы шарнира. Начальное положение – в по-
лях колонки Position, начальная скорость – в полях колонки Velocity.
Сферические примитивы S-типа не могут быть инициализированы
при помощи блока Joint Initial Condition.
Рис. 28. Настройка параметров блока Joint Initial Condition
2.4. Блок Joint Stiction Actuator (рис. 29) позволяет моделиро-
вать «захват» отдельного примитива шарнирного сочленения силами
вязкого и сухого трения в оси примитива.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 32
- 33
- 34
- 35
- 36
- …
- следующая ›
- последняя »
