ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
43
Рис. 39. Настройка параметров блока Joint Spring & Damper
Описанные блоки Body Spring & Damper и Joint Spring & Damper
выполняют в модели механизма действия, сходные с действиями
блоков-возбудителей Body Actuator и Joint Actuator соответственно,
то есть возбуждают движение тел или шарниров. Однако они выде-
лены в отдельный раздел, поскольку выполняют возбуждение неявно,
по специальной зависимости, и имеют свою ограниченную область
применения.
С помощью блоков Body Actuator и Joint Actuator, дополнитель-
но используя блоки Body Sensor, Joint Sensor и ряд обычных блоков
Simulink, можно выполнять те же функции, что и при помощи блоков
Body Spring & Damper и Joint Spring & Damper. Поясним это на при-
мере моделирования упруговязкого элемента вращательного шарни-
ра Revolute с одной степенью свободы. Возбуждение шарнира
Revolute происходит по единственному его примитиву R1. На рис.
40, а показано моделирование упруговязкого элемента при помощи
блоков Joint Sensor, Joint Actuator, Constant, Demux, Gain и Sum, то
есть не прибегая к использованию специального блока из раздела
Force Elements. Обработка сигналов происходит следующим образом:
блок Joint Sensor измеряет текущий угол поворота шарнира (в радиа-
нах) и угловую скорость. Затем этот векторный сигнал разделяется
на два скалярных при помощи блока Demux. Текущий угол сравни-
вается с равновесным значением X0=2.2 при помощи сумматора, и их
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 42
- 43
- 44
- 45
- 46
- …
- следующая ›
- последняя »
