ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
46
2. Блок Continuous Angle позволяет получить (при использова-
нии совместно с блоком измерителя Joint Sensor) правильное значе-
ние угла относительного поворота двух частей вращательного при-
митива шарнира, если угол поворота превышает значение ±π радиан.
Использование в этих случаях только одного блока Joint Sensor вы-
зывает разрыв измеряемого значения угла величиной в 2π радиан.
Блок Continuous Angle должен следовать за блоком Joint Sensor, и на
его вход, кроме самого угла Angle, нужно подавать скорость измене-
ния угла Rate. Тогда на выходе блока получится непрерывный сигнал
угла.
3. Необходимость использования блока Convert from Rotation
Matrix to Virtual Reality Toolbox может возникнуть лишь в том слу-
чае, если для визуализации движений звеньев механизма в процессе
моделирования используется пакет Virtual Reality Toolbox системы
MATLAB. Для задания ориентации тела в 3-D пространстве вирту-
альной анимационной сцены Virtual Reality необходимо подать на
вход специального блока VR Sink из отдельной библиотеки Virtual
Reality Toolbox векторный сигнал, состоящий из четырех компонент
вида [n
X
n
Y
n
Z
θ], где n
X
, n
Y
, n
Z
– компоненты единичного вектора,
определяющего в декартовой системе координат тела Base ось пово-
рота тела Follower относительно Base на воображаемом сферическом
примитиве; θ – угол поворота вокруг указанной оси в радианах.
Блок Convert from Rotation Matrix to Virtual Reality Toolbox пре-
образует подаваемую на его вход матрицу направляющих косинусов
углового положения тела ([33] Rotation matrix, может быть измерена
блоком Body Sensor) в четырехкомпонентный вектор [n
X
n
Y
n
Z
θ],
который может быть подан на вход блока виртуальной анимации VR
Sink.
4. Блок Mechanical Branching Bar выполняет важную функцию
в плане упрощения механических моделей. Он способен объединить
нескольких линий, соединяющих механические блоки тел Bodies,
шарниров Joints или связей Constraints & Drivers с виртуальными из-
мерителями и возбудителями Sensors & Actuators в одну линию. Это
позволяет использовать один порт блока Body, Joint, Constraint или
Driver для связи с несколькими блоками типа Sensors & Actuators.
Пример использования блока Mechanical Branching Bar приведен
на рис. 42. Блок шарнира Custom Joint здесь имеет один дополни-
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 45
- 46
- 47
- 48
- 49
- …
- следующая ›
- последняя »
