Идентификация объектов управления. Семенов А.Д - 104 стр.

      По графику находим значение коэффициента С1= 1,0242 и оценку
первого корня характеристического уравнения р1= - 0,1, которая совпадает с его
истинным значением.
      Исключаем из переходной характеристики слагаемое, соответствующее
действительному корню и строим по формуле (4.8), новую переходную
характеристику рис. 4.5


                 ln(C2)




                                      λ




                                      Рис. 4.5.
      Из графических построений и по формулам (4.11) находим оценки
параметров объекта pˆ 2 = −2,9959 + j 3,0084 ; pˆ 3 = −2,9959 − j 3,0084 , хорошо
совпадающие      с        истинными   значениями.   Программа    идентификации
рассматриваемого объекта приведена ниже.
k=2.5;p1=-1;p2=-.3+4*i;p3=-.3-4*i; % Параметры объекта
p=[p1 p2 p3];
wo=zpk([],p,k);% Передаточная функция объекта
ko=-k/(p1*p2*p3);
Tm=-5/min(p);
dt=.01;
t=0:dt:Tm;
h=step(wo,t);% Переходная характеристика объекта
plot(t,h),grid
pause
% Вычисление первого слагаемого переходной характеристики
lh1=log(ko-h);
plot(t,lh1),grid
pause
n=length(lh1);