Идентификация объектов управления. Семенов А.Д - 110 стр.

Ограничиваясь значащими членами ряда (4.20) можно записать выражение
передаточной функции объекта в виде (4.18).
      Ограничение на использование данного метода вычисления передаточной
функции относятся к самовыравнивающимся, устойчивым и неминимально-
фазовым объектам. В том случае если объект не отвечает этим требованиям, то
при вычислении вещественной частотной характеристики необходимо учесть
влияние интегрирующих звеньев и звеньев запаздывания на вид этой
характеристики и проводить ее расчет с учетом этого влияния.
      Компенсация запаздывания осуществляется выражением
                     U з (ω ) = U (ω )Cosωτ − V (ω ) Sinωτ ,                  (4.21)
а компенсация интегрирующих звеньев –
                                               V (ω )
                                  U и (ω ) =            ,                     (4.22)
                                                ω
где U (ω ) и V (ω ) - экспериментальные вещественная и мнимая частотные
характеристики.

    Пример 4.2. Проведем идентификацию объекта с
передаточной функцией
                                        2,5
                   W ( p) =                             .
                            ( p + 0,1)( p 2 + 6 p + 25)
      Идентификация проводилась программой приведенной ниже.
k=2.5;p1=-.1;p2=-3+4*i;p3=-3-4*i;
p=[p1 p2 p3];
wo=zpk([],p,k);
%wo=tf(1,[1 2 1]);
f=0:180/30:180;
w=tan(pi*f/360);
H=freqresp(wo,w);% Вычисление амплидудно - частотной характеристики объекта
H=squeeze(H);
U=real(H);% Вычисление вещественной характеристики объекта
n=length(U);
u=[U(n:-1:2);U];
ab=fft(u)/(n-1); % Фурье- преобразование вещественной характеристики
f=angle(ab);
a=abs(ab);
a(1)=a(1)/2;