Идентификация объектов управления. Семенов А.Д - 134 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПГУ | Пенза

Составители: 

Рубрика: 

)1()1( +=+
k
k
Ψ
ϕ
,
IPθ
α
== )0(;0)0(
ˆ
.
Обобщенный рекуррентный метод наименьших квадратов (ОРМНК) :
]
ˆ
...
ˆ
,
ˆ
...
ˆ
,
ˆ
...
ˆ
[
ˆ
111 nnn
T
ddbbaa=θ ,
)(
ˆ
),...1(
ˆ
),(),...1(),(),...1([)(
ˆ
nkvkvndkudkunkykyk
T
−−−−−−−−=Ψ ,
)1()()1(1
1
)1(
+++
=+
kkk
k
T
ΨPΨ
μ
,
]()[
1
)(
( kk
k
T
ΨΨ
P
=
,
)()]1()([)1( kkkk
T
PΨγIP +−=+ ,
(5.46)
)1()1( +=+
k
k
Ψ
ϕ
,
IPθ
α
== )0(;0)0(
ˆ
.
Рекуррентный метод вспомогательных переменных (РМВП):
],...,,...[)1(
ˆ
11 mn
bbaak =−θ
,
)](),...1(),(),...1([)( mdkudkunkykyk
T
−−+−−−−−−=Ψ ,
)](),...1(),(),...1([)( ndkudkunkhkhk
T
−−−−−−−−=
ϕ
,
)(
ˆ
)()( kkkh
b
T
θ
ϕ
= ,
1,001,0),(
ˆ
)1(
ˆ
)1()(
ˆ
≤≤−+−−=
βηββ
kkk
bb
θθθ ,
)1()()1(1
1
)1(
+++
=+
kkk
k
T
ϕ
PΨ
μ
,
)()]1()([)1( kkkk
T
PγIP +−=+
ϕ
,
(5.47)
IPθ
α
=== )0(;0)0(
ˆ
);0()0(
ˆ
yv .
Рекуррентный метод максимального правдоподобия (РММП):
]
ˆ
...
ˆ
,
ˆ
...
ˆ
,
ˆ
...
ˆ
[
ˆ
111 nnn
T
ddbbaa=θ , 
         ϕ (k + 1) = Ψ(k + 1) ,

         θˆ (0) = 0; P(0) = αI .
         Обобщенный рекуррентный метод наименьших квадратов (ОРМНК) :
         θˆ T = [aˆ1 ...aˆ n , bˆ1 ...bˆn , dˆ1 ...dˆ n ] ,
         ˆ T (k ) = [ y (k − 1),... y (k − n), u (k − d − 1),...u (k − d − n), vˆ(k − 1),...vˆ(k − n) ,
         Ψ
                                                  1
         μ(k + 1) =                                           ,
                          1 + Ψ T (k + 1)P (k )Ψ (k + 1)
                                  1
         P(k ) =                              ,
                        [Ψ T ( k )Ψ(k ]

         P(k + 1) = [I − γ (k )Ψ T (k + 1)]P(k ) ,
(5.46)
         ϕ (k + 1) = Ψ(k + 1) ,

         θˆ (0) = 0; P(0) = αI .
         Рекуррентный метод вспомогательных переменных (РМВП):
         θˆ (k − 1) = [a1 ,...a n , b1 ,...bm ] ,

         Ψ T (k ) = [− y (k − 1),... − y (k − n), u (k − d − 1),... + u (k − d − m)] ,

         ϕ T (k ) = [−h(k − 1),... − h(k − n), u (k − d − 1),...u (k − d − n)] ,

         h(k ) = ϕ T (k )θˆ b (k ) ,

         θˆ b (k ) = (1 − β )θˆ b (k − 1) + βθˆ (k − η ), 0,01 ≤ β ≤ 0,1 ,
                                                  1
         μ(k + 1) =                                           ,
                          1 + Ψ (k + 1)P (k )ϕ (k + 1)
                                    T



         P(k + 1) = [I − γ (k )ϕ T (k + 1)]P(k ) ,
(5.47)
         vˆ(0) = y (0); θˆ (0) = 0; P(0) = αI .
         Рекуррентный метод максимального правдоподобия (РММП):
         θˆ T = [aˆ1 ...aˆ n , bˆ1 ...bˆn , dˆ1 ...dˆ n ] ,

Страницы