Идентификация объектов управления. Семенов А.Д - 159 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПГУ | Пенза

Составители: 

Рубрика: 

[]
)0(
ˆ
)(
ˆ
,
ˆˆ
ˆ
0
xxBuxCyKxA
x
=+−+= t
d
t
d
(7.8)
Поскольку размерность вектора состояния наблюдателя равна
размерности вектора состояния объекта, то такие наблюдатели называются
наблюдателями полного порядка.
На рис. 7.1 показана структурная схема наблюдателя
uy
x
ˆ
+ +
y
ˆ
-
Объект
В
К
∫
А
С
Рис. 7.1
Данную структуру можно реализовать программными или техническими
средствами и оценить тем самым неизмеряемые компоненты вектора
переменных состояния.
Замыкая обратную связь в системе с наблюдателем по оцениваемым
переменным состояния, как показано на рис. 7.2, в соответствии с теоремой
разделения можно реализовать оптимальное стохастическое управление, для
которого расчет коэффициентов матрицы обратной связи проводится методом
АКОР при полностью измеряемом векторе переменных состояния. 
                         dxˆ
                             = Axˆ + K [y − Cxˆ ] + Bu, xˆ (t 0 ) = xˆ (0)           (7.8)
                         dt

     Поскольку   размерность        вектора         состояния        наблюдателя   равна
размерности вектора состояния объекта, то такие наблюдатели называются
наблюдателями полного порядка.
     На рис. 7.1 показана структурная схема наблюдателя

                 u                                                    y
                            Объект
                                                                       x̂
                     В                    А

                            +       +                           ŷ
                     К                    ∫             С       -




                                         Рис. 7.1


     Данную структуру можно реализовать программными или техническими
средствами и оценить тем самым неизмеряемые компоненты вектора
переменных состояния.
     Замыкая обратную связь в системе с наблюдателем по оцениваемым
переменным состояния, как показано на рис. 7.2, в соответствии с теоремой
разделения можно реализовать оптимальное стохастическое управление, для
которого расчет коэффициентов матрицы обратной связи проводится методом
АКОР при полностью измеряемом векторе переменных состояния.

Страницы