Идентификация объектов управления. Семенов А.Д - 160 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПГУ | Пенза

Составители: 

Рубрика: 

gu y
x
ˆ
+ +
y
ˆ
-
Объект
В
К
∫
А
С
L
Рис. 7.2.
Покажем справедливость применения теоремы разделения для
построения закона управления и наблюдателя. Характеристический полином
такой системы будет выглядеть
T
TT
BLAIpKDAp
BLAIpBL
KDAIp
pD −−+−=
−−
+−
=
0
)(
. (7.9)
Из этого выражения следует, что корни характеристического уравнения
оптимальной системы с наблюдателем состоят из корней характеристического
уравнения наблюдателя и корней характеристического уравнения оптимальной
системы, у которой все переменные состояния доступны непосредственному
измерению. Следовательно, можно проводить раздельное построение закона
управления и наблюдателя.
7.2. Наблюдатель пониженного порядка
У наблюдателей пониженного порядка размерность его вектора
состояния уменьшается на число компонент измеряемого вектора. Такой
наблюдатель называется еще редуцированным наблюдателем [2]. Для него
вводят новые переменные состояния, задаваемы следующими условиями 
           g             u                                                     y
                                  Объект

                                                                      x̂
                         В                          А

                                  +         +                          ŷ
                         К                      ∫             С-



                                                        L


                                        Рис. 7.2.


     Покажем    справедливость         применения           теоремы         разделения    для
построения закона управления и наблюдателя. Характеристический полином
такой системы будет выглядеть
                      Ip − A + KD           0                              T
            D( p) =                              T = p − A + KD Ip − A − BL              . (7.9)
                          BLT         Ip − A − BL

     Из этого выражения следует, что корни характеристического уравнения
оптимальной системы с наблюдателем состоят из корней характеристического
уравнения наблюдателя и корней характеристического уравнения оптимальной
системы, у которой все переменные состояния доступны непосредственному
измерению. Следовательно, можно проводить раздельное построение закона
управления и наблюдателя.


                       7.2. Наблюдатель пониженного порядка


     У   наблюдателей        пониженного     порядка        размерность        его   вектора
состояния уменьшается на число компонент измеряемого вектора. Такой
наблюдатель называется еще редуцированным наблюдателем [2]. Для него
вводят новые переменные состояния, задаваемы следующими условиями

Страницы