Вычислительные методы алгебры и оценивания. Семушин И.В. - 286 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

13 Устойчивые алгоритмы фильтрации
II. Обработка измерения:
А. Начальное присваивание:
e
L = L(t
−
i
), ex = x(t
−
i
).
Б. m-кратное повторение процедуры скалярного обновления.
Для j = 1 , 2, . . . , m выполнять:
В. Вычислить векторы f = [f
1
, f
2
, . . . , f
n
]
T
=
e
L
T
h .
Г. Задать начальные значения: α
0
= r; K = [0 . . . 0
e
l
nn
f
n
]
T
.
Д. Для i = n, n − 1, . . . , 2, 1 выполнять:
начало
α := α
0
+ f
2
i
; β :=
p
α
0
/α ;
b
l
ii
:= β
e
l
ii
; λ := −f
i
/(αβ) ;
b
l
i
:= β
e
l
i
+ λK ; K := K +
e
l
i
f
i
; (✮)
α
0
:= α .
конец
Е. Вычислить векторы ν := (z −h
T
ex)/α ; bx := ex + Kν
с экстраполяцией между повторениями:
e
L :=
b
L ; ex := bx .
Ж. Завершающее присваивание:
L(t
+
i
) :=
b
L ; bx(t
+
i
) := bx .
Здесь h — j-й столбец матрицы H
T
(t
i
); z — j-й элемент вектора
z(t
i
); r — j-й элемент r
j
(t
i
) диагональной матрицы ковариаций
шума измере ний R(t
i
), j = 1, 2, . . . , m — номер скалярного изме-
рения в составе вектора измерений z(t
i
) в момент t
i
.
Замечание 13.6. Строка ✮ в алгоритме на стр. 286 выглядит так:
Для k = i + 1 до n выполнять
начало
b
l
ki
:= β
e
l
ki
+ λK
k
, K
k
:= K
k
+
e
l
ki
f
i
конец
Она пропускается при i = n. Здесь K
k
есть k-й элемент того в ектора K,
который существует в цикле Д алгоритма Карлсона на стр. 286.
286

Страницы