Вычислительные методы алгебры и оценивания. Семушин И.В. - 327 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

14.7 Скаляризованный квадратно-корневой К-фильтр
где O
t,2
— ортогональное преобразование, приводяще е либо к нижнему
треугольному виду первых два (блочных) сто лбца, либо к верхнему тре-
угольному в иду третий (блочный) столбец матрицы, стоящей в правой
части (14.25).
Таким образом, комбинированный квадратно-корневой алгоритм филь-
трации (КоККФ) представляет собой полную комбинацию изложенных
ранее алгоритмов РКККФ (14.13) и РККИФ (14.20) и получен путем их
соединения в одно целое [123].
14.7 Скаляризованный квадратно-корневой
ковариационный фильтр
Новые блочные алгоритмы рекуррентного оценивания выведены в дис-
сертации [51] из алгоритмов РКККФ (14.15), (14.16), РККИФ (14. 18 ),
(14.19), МККИФ (14.21), (14.22) и Ко ККФ (14.24), (14.25) с пере в одом в
них этапа обработки измерений в скаляризованную форму. Это дало осно-
вание уточнить названия этих алгоритмов, а име нно: определяющий термин
«скаляризованный» з десь поставлен на первое место. В остальном эти алго-
ритмы приведены в подразд. 14.7, 14.8, 14.9 и 14.10 в точном соотв етствии с
работой [51].
Используем следующие обозначения:
h
(k)
t
T
— k-я строка матрицы H
t
,
z
(k)
t
— k-й элемент ве ктора наблюдений z
t
,
σ
(k)
t
2
— k-й диагональный эле-
мент ма т рицы R
t
. Кроме того,
r
(k+1)
e,t
2
=
h
(k+1)
t
T
˜
P
(k)
t
h
(k+1)
t
+
σ
(k+1)
t
2
,
e
(k+1)
t
= z
(k+1)
t
−
h
(k+1)
t
T
˜x
(k)
t
, ¯e
(k)
t
= e
(k)
t
/r
(k)
e,t
и
¯
K
(k+1)
p,t
= Φ
t
˜
P
(k)
t
h
(k+1)
t
/r
(k+1)
e,t
.
Aлгоритм СКККФ
I. Этап обра ботки измерений (фильтрация):
•
Положить: S
(0)
t
=
˜
P
1/2
t
, x
(0)
t
= ˆx
−
t
.
327

Страницы