Вычислительные методы алгебры и оценивания. Семушин И.В. - 328 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

14 Ортогонализованные блочные алгоритмы
•
Для k = 0, 1, . . . , m − 1 вычислять:
r
(k+1)
e,t
¯
K
(k+1)
p,t
T
−¯e
(k+1)
t
0 S
(k+1)
t
Φ
T
t
S
(k+1)
t
−T
x
(k+1)
t
=
= O
(k)
t,1
σ
(k+1)
t
0
−z
(k+1)
t
/σ
(k+1)
t
S
(k)
t
h
(k+1)
t
S
(k)
t
Φ
T
t
S
(k)
t
−T
x
(k)
t
,
(14.26)
где O
(k)
t,1
— ортогональное преобразование, приводящее к верхнему
треугольном у виду два первых (блочных) столбца матрицы, сто-
ящей в правой части (14.26) .
•
Положить:
ˆ
P
1/2
t
Φ
T
t
= S
(m)
t
Φ
T
t
и
ˆ
P
−T/2
t
ˆx
+
t
=
S
(m)
t
−T
x
(m)
t
.
II. Этап экстраполяции: совпадает с этапом экстраполяции базового
метода, т. е. РКККФ, — см. формулу (14.16).
14.8 Скаляризованный квадратно-корневой
информационный фильтр
Aлгоритм СККИФ
I. Этап о бработки измерений (фильтрация):
•
Положить: S
(0)
t
=
˜
P
−T/2
t
, x
(0)
t
= ˆx
−
t
.
•
Для k = 0, 1, . . . , m − 1 вычислять:
0
−¯e
(k+1)
t
S
(k+1)
t
S
(k+1)
t
x
(k+1)
t
= O
(k)
t,1
−
h
(k+1)
t
T
σ
(k+1)
t
−
z
(k+1)
t
σ
(k+1)
t
S
(k)
t
S
(k)
t
x
(k)
t
, (14.27)
где O
(k)
t,1
— матрица ортогонального преобразования, которая при
домножении слева на первый блочный столбец матрицы, стоя-
щей в правой части формулы (14.27), приводит его к нижнему
треугольном у виду.
•
Положить:
ˆ
P
−T/2
t
= S
(m)
t
и
ˆ
P
−T/2
t
ˆx
+
t
= S
(m)
t
x
(m)
t
.
II. Этап экстраполяции: совпадает с этапом экстраполяции базового
метода, т. е. РККИФ см. формулу (14.19).
328

Страницы