Вычислительные методы алгебры и оценивания. Семушин И.В. - 330 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

14 Ортогонализованные блочные алгоритмы
•
Для k = 0, 1, . . . , m − 1 вычислять:
r
(k+1)
e,t
¯
K
(k+1)
p,t
T
0 −¯e
(k+1)
t
0 S
(k+1)
t
Φ
T
t
S
(k+1)
t
−T
S
(k+1)
t
−T
x
(k+1)
t
=
= O
(k)
t,1
σ
(k+1)
t
0
−
h
(k+1)
t
T
/σ
(k+1)
t
−z
(k+1)
t
/σ
(k+1)
t
S
(k)
t
h
(k+1)
t
S
(k)
t
Φ
T
t
S
(k)
t
−T
S
(k)
t
−T
x
(k)
t
,
(14.29)
где O
(k)
t,1
— ортогональное преобразование, приводящее либо к верх-
нему треугольному виду пер вых два (блочных) столбца, либо к
нижнему треугольному виду третий (блочный) столбец мат-
рицы, стоящей в правой части формулы (14.29).
•
Положить:
ˆ
P
1/2
t
= S
(m)
t
и ˆx
+
t
= x
(m)
t
.
II. Эта п экстраполяции: совпадает с этапом экстраполяции базового
метода, т. е. КоККФ, см . формулу (14.25).
Теоретические обоснования четырех алгоритмов, приведенных выше в
подразд. 14 .7, 14.8, 14.9 и 14.10 , помещены в приложение A.1 (стр. 339) в
авторской редакции М. В. Куликовой [51].
14.11 Задание на лабораторный проект № 10
Введение
В данном лабораторном проекте мы предлагаем к изучению изложенные
выше ортогонализованные блочные алгоритмы калмановско й фильтрации
на материале реальной прикладной задачи. В качестве такой задачи возь-
мем задачу получения оценок высоты и вертикальной скорост и летательного
аппарата (ЛА) по показаниям двух приборов: инерциального датчика вер-
тикального ускорения a
y
(t) и барометрического датчика высоты, который
обладает собственной инерционностью в своих показа ниях h(t), характери-
зуемой постоянной времени τ.
Введем обозначения физ ических величин, участвующих в математиче-
ской модели движения объекта (ЛА) по высоте и в модели наблюдения за
330

Страницы