Теория управления. Шалобанов С.В. - 23 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТОГУ | Хабаровск

Составители: 

Рубрика: 

k
ω=∞
v
1
u
1
0
ω
=0
W
1
(j
ω
)
1
a)
б)
k
ω
=∞
v
1
u
1
0
ω=0
W
1
(j
ω
)
1
Рис. 4.1
Вернемся теперь к функции W(jω) = W
1
(jω) – 1 которая представляет
собой амплитудно-фазовую частотную характеристику разомкнутой цепи
(рис. 4.2a, 4.2б). Отсюда получаем следующую формулировку частотного
критерия Найквиста: если разомкнутая цепь системы устойчива, то для
устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы
амплитудно-фазовая частотная характеристика разомкнутой цепи не
охватывала точку с координатами (–1, j0) (см. рис. 4.2а, 4.2б).
v
v
k
ω
=∞
u
0
ω
=0
W (j
ω
)
–
1
a)
.
u
б)
k
ω
=∞
0
ω
=0
W(j
ω
)
–
1
.
Рис. 4.2
График на рис. 4.2a соответствует случаю, когда устойчивость системы
нарушается с увеличением общего коэффициента усиления разомкнутой цепи
K (поскольку пропорционально величине K меняются все радиус-векторы
точек характеристики), а график на
рис. 4.2б – случаю, когда и при уменьшении K система может стать
неустойчивой.
22

Страницы