Теория управления. Шалобанов С.В. - 27 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТОГУ | Хабаровск

Составители: 

Рубрика: 

где l – число полюсов с положительной вещественной частью передаточной
функции разомкнутой цепи.
Например, если l=1 (один положительный полюс), то для устойчивости
замкнутой системы АФЧХ разомкнутой цепи должна иметь вид, примерно
как на рис. 4.6a или рис. 4.6б.
v
ω
=∞
u
0
ω
=0
–
1
.
а)
–
k
v
ω=∞
u
0
ω
=0
–
1
.
б)
–
k
Рис. 4.6
Если l = 3, то АФЧХ разомкнутой цепи, показанная на рис. 4.7, будет
соответствовать устойчивой замкнутой системе, поскольку точка (–1, j0)
охватывает на угол 3π против часовой стрелки.
v
ω
=∞
u
0
ω=0
–
1
.
–
k
Рис. 4.7
2. Порядок выполнения работы
Для выполнения лабораторной работы разработан программный
комплекс, позволяющий исследовать устойчивость потенциометрической
следящей системы, структурная схема которой показана на рис. 4.8 [3].
Программа позволяет изменять параметры K
1
, K
2
, T
1
, T
2
, степень астатизма (0
или 1) и наблюдать переходные характеристики системы.
Рис. 4.8
1.
Установите степень астатизма ν=0.
2.
Изменяя параметры K
1
, K
2
, T
1
, T
2
выясните их влияние на
устойчивость системы. Устойчивость контролируйте по переходным и
частотным характеристикам.
3.
Установите степень астатизма ν=1.
26

Страницы