Теория управления. Шалобанов С.В. - 38 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТОГУ | Хабаровск

Составители: 

Рубрика: 

системой, ее типичная структурная схема показана на рис. 7.1, а W
ку
–
передаточная функция дополнительной цепи.
По структурной схеме комбинированной следящей системы определим
передаточные функции относительно задающего воздействия для
регулируемой величины:
4321
1432
1
)(
WWWW
WWWWW
ку
gу
+
+
=Φ
. (7.1)
и для ошибки слежения:
4321
432
1
1
WWWW
WWWW
ку
g
+
−
=Φ
ε
. (7.2)
Если обеспечить
432
1
WWW
W
ку
=
, (7.3)
то передаточная функция для регулируемого параметра (7.1) обращается в
единицу, а передаточная функция для ошибки слежения – в нуль.
Следовательно, соотношение (7.3) – это условие инвариантности ошибки
слежения ε от задающего воздействия, или условие идеального
воспроизведения выходной координатой y задающего воздействия g.
g
ε
у
W
2
W
3
W
4
W
КУ
W
1
Рис. 7.1
Выполнение условия (7.3) связано с практическими трудностями,
обусловленными тем, что поскольку регулируемый объект (W
4
),
исполнительное устройство (W
3
) и усилительное устройство (W
2
) обладают
инерционностью, корректирующее устройство должно обладать
форсирующими свойствами. Поскольку практически невозможно аппаратно
реализовать производные выше второго порядка, в комбинированных
следящих системах достигается лишь частичная инвариантность ошибки ε от
задающего воздействия g до нулевой, первой, или второй производной
включительно. Это означает соответственно астатизм первого, второго и
третьего порядка.
Неизбежная незначительная инерционность дифференцирующих
элементов, а также неточности в определении параметров ведут к тому, что и
частичная инвариантность обеспечивается лишь с точностью до малой
величины δ.
37

Страницы