Теория управления. Шалобанов С.В. - 39 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТОГУ | Хабаровск

Составители: 

Рубрика: 

Корректирующая цепь W
ку
не влияет на устойчивость замкнутого
контура, но сама эта цепь должна быть устойчивой.
2. Порядок выполнения работы
Для исследования свойства инвариантности ошибки САУ к задающему
воздействию разработан программный комплекс, моделирующий систему,
функциональная схема которой показана на рис. 7.2. Здесь введены
следующие обозначения: КУ – корректирующее устройство, ПУ –
предварительный усилитель, УМ – усилитель мощности, Д – двигатель, Р –
силовой редуктор. САУ представляет собой следящую систему угловых
перемещений. Структурная схема системы представлена на рис
. 7.3. Наличие
знаменателя третьей степени в передаточной функции корректирующего
устройства обусловлено трудностью физической реализуемости чистого
дифференцирования. Однако величина постоянной времени Т знаменателя
передаточной функции КУ пренебрежимо мала по сравнению с постоянными
времени T
У
и T
Д
системы.
УМ
Д
Р
КУ
ПУ
Рис. 7.2.
3
21
)1(
)1)(1(
+
++
Tp
TpTKp
К
П
1+pT
K
У
У
К
Р
Q
ВХ
Q
ВЫХ
ppT
K
Д
Д
)1( +
Рис. 7.3.
1.
Учитывая значения К
У
, К
Д
, К
Р
, Т
У
, Т
Д
, подберите постоянные
времени Т
1
, Т
2
и коэффициент усиления К корректирующего устройства так,
чтобы обеспечить максимальную инвариантность ошибки следящей системы
к ступенчатому задающему воздействию.
2.
Убедитесь, что инвариантность нарушается при изменении
параметров усилителя, двигателя и редуктора.
3.
Исследуйте влияние параметра К
П
предварительного усилителя на
инвариантность ошибки.
4.
Повторите исследования по п. 1–3 для линейно изменяющегося
задающего воздействия.
38

Страницы