Теория управления. Шалобанов С.В. - 41 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТОГУ | Хабаровск

Составители: 

Рубрика: 

где φ(p) – передаточная функция обратной связи.
Для полной инвариантности системы требуется, чтобы Φ(p)=1, в этом
случае y(t) = g(t). Из выражения (8.1) в этом случае получим:
)(
1
1)(
pW
p −=φ
, (8.2)
Из этого выражения видно, насколько передаточная функция главной
обратной связи должна отличаться от единицы, чтобы система стала
инвариантной, т.е. воспроизводила без установившейся ошибки любое
задающее воздействие. Поскольку разомкнутая цепь обладает
инерционностью, соотношение (8.2) можно практически реализовать только
приближенно. Кроме того, из выражения (8.1) видно, что при таком способе
коррекции изменяется характеристическое
уравнение замкнутой системы,
поэтому необходимо следить, чтобы получалось желаемое качество
переходного процесса.
В равновесном состоянии (Р=0) из (8.2) имеем:
0
1
1
K
K
ОС
−=
, (8.3)
где K
0
– коэффициент усиления разомкнутой системы.
Следовательно, если ввести в главную ОС системы коэффициент
усиления K
ОС
согласно формуле (8.3), то статическая система превратится в
астатическую без введения интегрирующего звена.
2. Введение изодромных звеньев
Последовательное включение изодромных звеньев W
U
(p)=1+K
U
/p в
прямую цепь, как будет показано ниже, повышает порядок астатизма
системы. При этом устраняется статическая ошибка, что позволяет
уменьшить общий коэффициент усиления системы и повысить тем самым
запас устойчивости, улучшить вид переходного процесса.
Рассмотрим систему, структурная схема которой показана на
рис. 8.2.
g
t()
W
p
()
y
t()
p
K
U
Рис. 8.2
40

Страницы