Теория управления. Шалобанов С.В. - 42 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТОГУ | Хабаровск

Составители: 

Рубрика: 

Пусть исходная передаточная функция W(p) не имеет нулевых полюсов.
Следовательно, замкнутая система без изодромного звена, обведенного
пунктиром, имеет статическую ошибку.
Запишем передаточную функцию для ошибки замкнутой системы с
изодромным звеном:
()
)()(
)(
)(11
1
)(
pKNKpppL
ppL
pW
p
K
p
U
U
⋅++⋅
⋅
=
=
⋅
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
++
=Φ
ε
, (8.4)
где L(p)=a
0
p
n
+a
1
p
n-1
+…+1 – знаменатель W(p); N(p)=b
0
p
m
+ …+ b
m
– числитель
W(p); K – коэффициент усиления разомкнутой цепи.
Из выражения (8.4) видно, что Φ
ε
(p) имеет однократный нуль (нулевой
корень числителя), т.е. система обладает астатизмом 1-го порядка.
3. Система с переменной структурой
Большие дополнительные возможности улучшения процессов
регулирования дает нелинейное управление работой объекта путем
изменения структуры регулятора в зависимости от знака и величины ошибки.
Например, если известно, что при одном законе регулирования
получается быстрое начальное изменение регулируемой величины, но с
большими последующими колебаниями (кривая 1, рис. 8.3), а при другом
законе – медленное изменение, но плавный
подход к новому
установившемуся режиму (кривая 2), то можно, включив сначала первый
закон, переключить затем систему на второй закон в некоторой точке А, когда
величина ошибки достигнет определенного значения
g
0
–у
A
(кривая 3). В результате процесс регулирования будет объединять оба
качества – быстроту и плавность процесса.
Для осуществления этого необходимо иметь в системе переключающее
устройство, срабатывающее в данном случае при у=у
A
Необходимо отметить, что за счет реализации переключения,
происходящего автоматически в процессе регулирования, система становится
нелинейной.
41

Страницы