Тракторная автоматика. Шипилевский Г.Б. - 28 стр.

                                  28
     При выполнении этих операций, как правило, МТА должен двигаться
по траекториям, близким к прямым линиям. Обычно эти траектории на-
правлены параллельно одной из сторон обрабатываемого участка поля, на
концах которого производятся развороты. При этом МТА должен двигать-
ся, чередуя эти траектории в порядке, определяемом технологией выпол-
нения операции – всвал, вразвал или челночно.
     Автоматическое вождение может ограничиваться движением МТА
только по этим траекториям (на гоне). В некоторых случаях оно может ох-
ватывать и развороты, управляя движением МТА для чередования траек-
торий.
     Задача автоматизации вождения и предложения по её решению поя-
вились достаточно давно. У нас особое внимание к этому направлению
возникло на базе попыток организовать полностью автоматическое управ-
ление работой МТА, сняв с него водителя. Понятно, что при этом в первую
очередь МТА необходимо обеспечить именно таким оборудованием, кото-
рое управляет траекторией МТА.
     Главным вопросом, который приходится решать при этом, является
вопрос получения информации о текущем положении МТА относительно
заданной траектории. Эта информация по своему качеству должна отра-
жать довольно жёсткие требования сельскохозяйственного производства
по точности траекторного управления. Так, при вспашке траекторная
ошибка не должна превосходить 5 см в любую сторону, чтобы было обес-
печено требуемое качество обработки. Этот вопрос может решаться по
двум направлениям.
     Первое заключается в том, что положение МТА определяется относи-
тельно выбранной неподвижной системы координат и сравнивается с тем,
каким оно должно быть при выполнении заданной программы движения,
содержащей сведения о необходимых траекториях, записанные в память в
этой же системе координат. Такое направление можно назвать программ-
ным или координатомерным, и его реализация требует наличия устройств,
позволяющих в каждый момент времени знать текущие координаты объ-
екта в этой системе с погрешностью не более нескольких сантиметров.
     Наиболее обоснованные попытки создания таких устройств опирались
на использование радиотехнических средств. В частности, пока наилуч-
шим решением является применение двух радиодальномеров, позволяю-
щих знать текущие значения расстояний от установленной на тракторе ан-
тенны до двух неподвижных ретрансляторов, по которым могут быть рас-
считаны и сравнены с заданными текущие значения координат МТА.
     В последнее время в зарубежной литературе появились предложения
по автоматизации вождения МТА и самоходных сельскохозяйственных
машин на основе информации, получаемой с помощью спутниковых нави-
гационных систем. Однако нужно понимать, что для этого необходима
специальная аппаратура, гораздо более дорогая, чем простые приёмники с
предъявлением карт. Более того, точность измерения координат объекта,
необходимая для автоматического вождения, достигается только при на-