Тракторная автоматика. Шипилевский Г.Б. - 30 стр.

                                       30
     Выполнение такого требования при проектировании систем обеспечи-
вается расчётом с использованием методов теории автоматического управ-
ления. Для этого необходимо в соответствии с ними составить уравнения,
описывающие работу всех звеньев системы.
     Следует учесть, что рассогласование между фактическим положением
трактора и заданной траекторией, которое должна отслеживать и устранять
система автоматического вождения, определяется по координате некото-
рой точки. Её поперечное смещение от заданной ей траектории состоит из
двух слагаемых по зависимости

                                        ∆Y = Y0 + Lϕ,

     где Y0 – поперечное смещение мгновенного центра поворота трактора
(МПВТ)1 от заданной ему траектории;
         L - расстояние от МПВТ до отслеживаемой точки (вынос впе-
рёд);
         ϕ - курсовой угол между продольной осью трактора и заданной
            траекторией, определяемый как интеграл угловой скорости по-
            ворота ω (он считается достаточно малой величиной, при кото-
            рой можно принять, что sin ϕ ≅ ϕ).

     Отметим, что в этом выражении необходимо учитывать правило зна-
ков. Оно заключается в том, что положительное (или отрицательное) на-
правление по величине курсового угла должно быть таким, чтобы при со-
хранении его величины в процессе движения величина поперечного сме-
щения также увеличивалась (или уменьшалась).
     Далее должны быть указаны уравнения, описывающие поведение
трактора, как объекта управления поворотом.
     Такие уравнения составляются на основе динамических соотношений
(по принципу Даламбера с учётом инерции или на базе уравнений Ла-
гранжа). При этом появляется необходимость описывать особенности хо-
довой системы трактора и её взаимодействие с почвой, а также взаимодей-
ствие трактора с навесным или прицепным орудием. Здесь нельзя обойтись
без допущений и приближений, что в итоге требует проверки специальны-
ми экспериментами.



1
  Эта точка является проекцией мгновенного центра скоростей на продольную ось
трактора. Для колёсных тракторов её можно считать расположенной в середине заднего
моста.