Тракторная автоматика. Шипилевский Г.Б. - 32 стр.

                                        32
как на некоторых моделях тракторов фирмы «Катерпиллар» или на экспе-
риментальных тракторах НАТИ-91, НАТИ-92 и НАТИ-04. В этом случае
прикладываемый к остову трактора поворачивающий момент зависит как
от способа передачи воздействия от органа управления на соответствую-
щий механизм, так и от скорости приложения этого воздействия.
     Преобразование измеренного отклонения ∆Y в управляющее воздей-
ствие α производится так, чтобы выполнялись предъявляемые к системе и
описанные выше требования. Это является результатом действий, которые
называются синтезом. При этом необходимо учитывать, что само воздей-
ствие α прикладывается к механизмам трактора через исполнительный
механизм, устройство которого зависит от типа трактора и особенностей
его конструкции.


Мпов
              1

              2
              3




   0                           Ход рычага управления поворотом

       Рис. 5. Статические характеристики разностно-тяговых механизмов пово-
       рота гусеничных тракторов (сплошные линии – при полной тяговой нагрузке,
       штриховые – при частичной тяговой нагрузке, 1 – планетарный с ленточным са-
       мозатягивающимся тормозом, 2 – планетарный с закреплённым за один конец
       ленточным тормозом, 3 – фрикционный.


     В колёсных тракторах, которые оснащаются системой автоматическо-
го вождения, как правило, присутствует гидравлический привод рулевого
управления. В этом случае, как указано выше в разделе об аппаратных
средствах автоматизации, для управления поворотом трактора использует-
ся дополнительный электроуправляемый распределитель. Он может быть
релейного действия, при котором повороты колёс или изменение угла ме-
жду полурамами в обе стороны происходят с постоянной скоростью, и ве-
личина изменения управляющего воздействия α зависит от длительности
включения распределителя. Известны распределители пропорционального
действия, которые обеспечивают скорость поворота пропорционально
приложенному электрическому сигналу. Самым рациональным является
использование релейных распределителей в импульсном режиме с широт-
ной модуляцией, при которой импульсы включения следуют с постоянной
частотой, а их относительная длительность зависит от приложенного сиг-
нала.