Тракторная автоматика. Шипилевский Г.Б. - 33 стр.

                                   33
     В гусеничных тракторах известны только решения для разностно-
тяговых механизмов поворота. Здесь трудно организовать регулируемое
воздействие, и исполнительные устройства имеют вид гидроприводов, ре-
лейно, хотя и с определённой скоростью, перемещающих орган управле-
ния на полный ход (заметим, что в тракторах с фрикционными механизма-
ми в виде гидроуправляемых муфт можно управлять давлением жидкости,
сжимающим эти муфты, в любых пределах до полного сброса).
     Применительно к разностно-скоростным механизмам опыта разработ-
ки исполнительных устройств автоматического вождения не было. Однако
можно считать, что это чисто конструктивные задачи, которые в каждом
случае имеют разумное решение.
     В настоящее время задачи автоматизации вождения тракторов не от-
носят к первоочередным. Это связано с тем, что найденные в своё время
решения либо при конструктивной и аппаратной простоте могли приме-
няться только на отдельных операциях, либо при абсолютной универсаль-
ности были достаточно сложны. Тем не менее достоверно установлено, что
автоматизация вождения сельскохозяйственных МТА обеспечивает вполне
весомые эффекты.
     Прежде всего она является мощным средством облегчения условий
труда на тракторе. На траекторное управление приходится более 80 % за-
трат нервно-мышечных усилий водителя, и освобождение его от этих дей-
ствий даже только на гоне благотворно сказывается на всех медико-
биологических показателях жизнедеятельности.
     В ряде случаев автоматизация вождения не только обеспечивает по-
вышение качества обработки по стабильности ширины захвата, но и может
дать существенное повышение производительности и сокращение расхода
семян и средств химизации. В частности, такие эффекты наблюдались при
грядо-гребневой технологии, на некоторых широкозахватных агрегатах и
т.п.
     Наконец, автоматизация вождения остаётся базой возможной роботи-
зации тракторов. Хотя эта задача на повестке дня пока не стоит, в принци-
пе она вполне реализуема по техническим возможностям современной
техники. Понятно, что в составе аппаратуры такого трактора должна обя-
зательно находиться система траекторного управления, обеспечивающая
движение трактора-робота в соответствии с заданной программой.


                                Лекция 9
         Автоматическое управление рабочим оборудованием

     В составе МТА различного назначения могут находиться различные
машины и орудия. Некоторые из них довольно сложны и часто имеют соб-
ственные средства автоматического контроля и управления. Более простые
в таковом не нуждаются, и их работа обеспечивается надлежащим сопря-