Тракторная автоматика. Шипилевский Г.Б. - 31 стр.

                                     31
     В конечном итоге принято, что поведение трактора как объекта
управления поворотом при больших радиусах достаточно близко описыва-
ется дифференциальным уравнением вида

                     dω
                 T      + ω = kα ,
                     dt

    где T – постоянная времени;
        ω - угловая скорость поворота;
        k - коэффициент передачи;
        α - управляющее воздействие.

     В нём для гусеничного трактора управляющим воздействием α явля-
ется поворачивающий момент, создаваемый механизмом поворота, а для
колёсного – угол поворота передних управляющих колёс или слома полу-
рам при шарнирно-сочленённой конструкции. Величины постоянной вре-
мени и коэффициента передачи зависят от параметров трактора, почвы и
вида орудия. Для гусеничных тракторов такая зависимость является след-
ствием допущения о том, что во время поворота на элемент опорной по-
верхности гусеницы действует поперечная сила, пропорциональная произ-
ведению вертикальной нагрузки на него и скорости его поперечного пере-
мещения, а вектор равнодействующей тягового сопротивления составляет
с продольной осью трактора угол, пропорциональный угловой скорости
поворота ω. Для колёсных тракторов такая зависимость получается в связи
с боковой деформацией и поперечным скольжением шин.
     Важно отметить, что у колёсных тракторов управляющее воздействие
α может рассматриваться как непрерывно изменяющаяся величина. В гу-
сеничных тракторах оно появляется прерывисто при срабатываниях меха-
низма поворота, а между ними равно нулю. Далее следует упомянуть, что
в гусеничных тракторах механизмы поворота могут быть двух видов. В
одном, который можно назвать разностно-тяговым, поворачивающий мо-
мент образуется за счёт перераспределения тяговых усилий (механизмы
фрикционного типа или планетарные). В этих механизмах зависимость об-
разуемого поворачивающего момента от воздействия в виде перемещения
некоторого органа является существенно нелинейной и имеет вид кусочно-
линейной характеристики с зоной нечувствительности и насыщением,
причём и то, и другое зависят от действующей тяговой нагрузки, а наклон
линейной части зависит от конструкции механизма (рис. 5).
     Другой тип механизмов поворота можно назвать разностно-
скоростным. В них по управляющему воздействию водителя появляется
разница угловых скоростей вращения ведущих колёс. Она может быть сту-
пенчатой вследствие установления разных передаточных отношений от
вала двигателя к валам ведущих колёс, как на тракторе Т-150. Она может
изменяться непрерывно при использовании такого решения, как сдвоен-
ный дифференциал и реверсивный регулируемый гидравлический привод,