Тракторная автоматика. Шипилевский Г.Б. - 29 стр.

                                  29
личии специальных наземных ретрансляторов с очень сложным и дорогим
оборудованием.
     Второе направление связано с тем, что положение МТА определяется
не абсолютно, а относительно некоторого имеющегося ориентира, свойст-
венного выполняемой операции. В своём движении МТА копирует (или
отслеживает) этот ориентир, поэтому такое направление называют копиро-
вальным или следовым. Как правило, и сам этот ориентир является следом
или предшествующего прохода, или предшествующей операции.
     Копирование следа может быть основано на различных физических
принципах в зависимости от того, что он представляет собой. Следы типа
борозды при вспашке или рядка растений при междурядной обработке мо-
гут копироваться механически. Известны попытки различать раздел между
обработанной и необработанной поверхностями при той же вспашке или
на других операциях по яркостному контрасту с помощью оптико-
электронных средств. Предлагались способы бесконтактного слежения за
стенкой пахотной борозды с помощью ультразвука и емкостных датчиков.
Рядки растений отслеживались электроконтактным способом.
     Кроме естественных следов, которые можно использовать только при
определённых операциях, были попытки организовать искусственные для
использования на всех операциях. Здесь наиболее успешным было приме-
нение уложенного под землю кабеля, через который пропускался перемен-
ный ток звуковой частоты. Образующееся при этом вокруг кабеля элек-
тромагнитное поле улавливалось установленными на тракторе катушками,
благодаря чему можно было определять расстояния от них до кабеля и от-
слеживать его, в том числе на некотором удалении от линии его заложе-
ния.
     Требования к системам, осуществляющим автоматическое вождение,
зависят от способа получения исходной информации. Для систем, исполь-
зующих координатные способы и копирование следа предыдущей опера-
ции, они полностью аналогичны требованиям, предъявляемым к следящим
системам автоматического управления. Ключевым здесь является требова-
ние точности, связанное с качеством выполнения работы. При механиче-
ском копировании ограничено рассогласование, связанное с отклонениями
трактора от копируемого следа.
     В системах, работающих по принципу копирования следа предыдуще-
го прохода, приходится выполнять дополнительно ещё одно специфиче-
ское требование. Оно связано с тем, что идеальное копирование следа
принципиально невозможно, да и не нужно. Однако нельзя, чтобы полу-
чающийся при каждом проходе след, который будет копироваться при
следующем проходе, имел большую кривизну, чем копируемый. С этим
явлением, которое назвали прогрессирующим искривлением, столкнулись
практически сразу, и в конечном итоге установлено, что для его предот-
вращения амплитудно-частотная характеристика разомкнутой системы не
должна превосходить единицы ни при какой частоте.