Тракторная автоматика. Шипилевский Г.Б. - 34 стр.

                                  34
жением с рабочим оборудованием трактора. Оно в данном случае и стано-
вится объектом автоматического управления, призванного обеспечить не-
обходимое качество работы.
     Для сельскохозяйственных МТА основным элементом рабочего обо-
рудования является навесное устройство трактора. С его помощью навес-
ное орудие переводится из рабочего положения в транспортное и наобо-
рот. При этом в рабочем положении должна обеспечиваться требуемая
точность поддержания такого важного по требованиям агротехники пара-
метра, как глубина обработки.
     До настоящего времени главным средством решения этой задачи в
отечественной практике является применение на орудиях опорных колёс.
Для перевода в рабочее положение распределитель навесной системы
трактора ставится в положение «плавающее», и орудие под действием соб-
ственного веса опускается до касания опорного колеса с почвой.
     Глубина обработки регулируется изменением положения опорного
колеса относительно рамы орудия и поддерживается довольно точно. Од-
нако при этом опорное колесо давит на почву суммарным усилием от веса
орудия и вертикальной составляющей его сопротивления, вследствие чего
появляется дополнительное сопротивление движению МТА. При этом са-
ма установка опорного колеса добавляет к массе орудия значительную ве-
личину.
     Для устранения этих недостатков достаточно давно предложено осу-
ществлять автоматическое регулирование положения навесного устройст-
ва с целью поддержания заданной глубины обработки без установки на
орудия опорных колёс. Однако до сих пор приемлемых решений по изме-
рению главного здесь параметра – глубины – или равнозначного ему по-
ложения рамы орудия над почвой не найдено. Поэтому эту задачу решают
с помощью косвенных измерений.
     Наиболее простым способом здесь можно считать регулирование по-
ложения навесного устройства относительно остова трактора. Такое регу-
лирование называют позиционным. Однако оно даёт удовлетворительные
результаты только при отсутствии заметных неровностей опорной поверх-
ности. При их наличии точность поддержания заданной глубины обработ-
ки резко ухудшается.
     Более сложным является регулирование глубины по горизонтальной
составляющей тягового сопротивления орудия, измеряемой в нижних или
в верхней тягах навесного устройства. Для этого в них устанавливаются
силоизмерительные элементы, а само регулирование называют силовым.
Главным недостатком этого способа является то, что тяговое сопротивле-
ние зависит не только от глубины обработки, но и от состояния почвы,
ширины захвата орудия и скорости движения МТА.
     Первые системы автоматического регулирования положения навесно-
го устройства были гидромеханическими. В них составляющая тягового
сопротивления измерялась через деформацию пружины, которая сравнива-
лась с настроенным значением, что определяло величину рассогласования,