Тракторная автоматика. Шипилевский Г.Б. - 35 стр.

                                  35
передаваемую на регулирующий распределитель. Позиционная ошибка
также могла передаваться на этот же распределитель, а переключение с
одного вида регулирования на другой осуществлялось механическим пере-
ключателем. Такие системы устанавливались на тракторы МТЗ.
     При относительной простоте устройства таких систем они обладали
серьёзными недостатками. Их было трудно применить на шарнирно-
сочленённых колёсных тракторах. Они во многих случаях не обеспечивали
необходимую точность, в том числе в них нельзя было осуществить сме-
шанное или комбинированное управление. Оно заключается в том, что
сигнал ошибки, действующий на распределитель, делают смешанным из
отклонений как по усилию, так и по позиции.
     Поэтому в настоящее время основным направлением в этих системах
является измерение усилия и позиции электрическими датчиками, элек-
тронная обработка сигналов датчиков и электрическое управление распре-
делителем. При этом в кабине трактора устанавливается пульт управления,
с которого водитель даёт команды перевода навесного устройства из рабо-
чего положения в транспортное и обратно, задаёт глубину обработки и вид
регулирования, причём при комбинированном регулировании устанавли-
вается изменяемое соотношение между силовым и позиционным фактора-
ми.
     Устройство таких систем, которые называют электронно-
гидравлическими, в основном одинаково. Они содержат датчики усилия,
передаваемого на остов трактора через тяги навесного устройства, чаще
всего нижние. Их обычно выполняют в виде полых пальцев – осей соеди-
нительных шарниров, внутри которых помещены чувствительные элемен-
ты для восприятия поперечных усилий и электронные схемы формирова-
ния выходных сигналов. Датчики позиции в основном устанавливаются
вблизи верхнего вала навесной системы и реагируют на его поворот. В
электронном блоке размещается логическая часть системы, соединённая с
упомянутым выше пультом. Наконец, гидравлический распределитель
имеет электромагниты для приёма команд системы на изменение положе-
ния навесного устройства.
     На мировом рынке такие системы являются, как правило, продуктом
специализированного производства. Главным производителем этих систем
для многих европейских и американских фирм является фирма «Бош»
(Германия).
     Необходимо заметить, что и в этих системах сохраняются определён-
ные принципиальные недостатки. И в них основной параметр – глубина –
задаётся косвенно, и настройка системы на него довольно сложна и может
сбиться при изменении такого условия работы, как состояние почвы. По-
этому здесь сохраняется интерес к совершенствованию, которое направле-
но на упрощение настройки системы и поиск средств, позволяющих на-
дёжно и не слишком сложно измерять саму глубину или хотя бы высоту
рамы орудия над почвой.