Тракторная автоматика. Шипилевский Г.Б. - 48 стр.

                                  48
шающий его эффективность. Трактор-робот по своему замыслу предназна-
чен для работы без человека на борту и в связи с этим должен отвечать
вполне специфическим требованиям.
    Сама же задача создания трактора-робота вполне актуальна для неко-
торых специальных условий. Так, при ликвидации последствий некоторых
чрезвычайных ситуаций такая техника (или по меньшей мере техника с
дистанционным управлением с помощью радиотехнических средств) мо-
жет быть остро необходимой. В то же время применительно к сельскохо-
зяйственному производству применение тракторов-роботов на ближайшую
перспективу представляется маловероятным не столько из-за технических
трудностей, сколько из-за необходимости существенно изменить органи-
зационную основу механизированных работ.

                              Лекция 13
                  Некоторые специфические задачи
                      управления тракторами

     Рассмотренные выше задачи автоматического контроля и управления
ставились и решались в свете общей постановки – повышение эффектив-
ности использования тракторов за счёт снижения или полной ликвидации
информационного дискомфорта. Однако в своё время возникали (и, навер-
ное, и дальше будут возникать) задачи управления МТА, имеющие другую
целевую направленность.
     Начатое в середине 50-х годов в СССР массовое освоение целинных и
залежных земель породило серьёзную проблему, которая существовала
ещё очень долго. В это время существенно выросло производство тракто-
ров и другой сельскохозяйственной техники, и очень скоро выяснилось,
что рост парка опережает рост количества людей, способных им управ-
лять. Это обстоятельство стало стимулом многочисленных предложений, в
том числе доведённых до разработок и испытаний.
     Наибольшее количество таких предложений относилось к идее груп-
пового управления МТА, при котором водитель имеется только в головной
машине (лидере), а остальные машины отслеживают её движение, нахо-
дясь в заданном положении по отношению к ней, например, сзади и с бо-
ковым смещением на величину ширины захвата. Понятно, что для этого
ведомые машины должны быть оборудованы средствами, позволяющими
определять и при необходимости корректировать обе координаты относи-
тельного положения.
     Варианты решения этой задачи были довольно разнообразными.
Предлагались механические устройства рычажного типа, связывающие
лидера и ведомую машину, но имеющие по меньшей мере две степени
свободы взаимного перемещения от заданного положения. В свою очередь,
сами величины этих перемещений становились управляющими воздейст-