Тракторная автоматика. Шипилевский Г.Б. - 56 стр.

                                  56
этим она не устраняет необходимости в разработке и испытаниях таких
частей систем, как исполнительные устройства или устройства, предназна-
ченные для получения информации (достаточно напомнить об устройствах
для получения траекторной информации при автоматическом вождении
или для косвенных измерений нагрузки на двигатель).
     Здесь не существуют какие-то общие рекомендации - всё зависит от
конкретных условий задачи. Непосредственный синтез системы управле-
ния как по структуре, так и по параметрам, в наших случаях теоретиче-
ской специфики не имеет, однако обладает некоторыми обобщёнными ме-
тодическими особенностями. На первый план выходят вопросы аппарат-
ной реализуемости возможных решений, особенно по таким аспектам, как
датчики и исполнительные механизмы. К сожалению, сложившаяся прак-
тика разработок систем автоматического управления тракторами харак-
терна решением вопросов "вслед", когда при выборе решений в этой части
приходится считаться со сложившимися конструкциями и технология-
ми.
     Принимаемые в таких условиях решения часто являются паллиатива-
ми и содержат резервы значительного улучшения. Единственно воз-
можным средством получения оптимальных решений является учёт требо-
ваний автоматизации на самых ранних стадиях создания новой трактор-
ной техники, например, на стадии технического задания.
     Понимая, что в условиях реального применения могут существенно
варьировать факторы, влияющие не только на эффективность, но и на саму
работоспособность систем управления, важную роль приходится отво-
дить экспериментальной проверке принимаемых решений на моделях, ма-
кетах и образцах различного уровня. При этом необходимо понимание
предельных возможностей того или иного эксперимента. Опыт рекомен-
дует руководствоваться схемой, ориентированной на преимущественное
применение микропроцессорных средств.
     Математические модели систем управления должны использоваться
при первичной разработке алгоритмов и программного обеспечения. На
этом этапе проверяются полнота алгоритма, отсутствие зацикливаний,
достаточность объёмов оперативной и долговременной памяти. Уточня-
ются требования по быстродействию и фильтрации измерений. Макеты
систем управления подвергаются испытаниям непосредственно на тракто-
рах. Проверяются конструктивные решения по стыковке с узлами и меха-
низмами трактора. Оцениваются показатели работы систем и при необхо-
димости дорабатывается программное обеспечение.
     Образцы различного уровня подвергаются испытаниям в соответст-
вии с принятым порядком. Окончательно оцениваются достигаемые экс-
плуатационно-технологические показатели и надёжность самой системы и
трактора с ней. Специфичным здесь является то, что эти показатели не-
обходимо получать в сравнении с базовой моделью трактора, не имеющей
испытываемой системы и управляемой вручную. Достоверные данные мо-
гут быть получены только с учётом того, что принято называть человече-