ВУЗ:
Составители:
123
двигателя, работающего в заторможенном режиме, вызывает скорость
прецессии гироскопа вокруг горизонтальной оси У. С выхода второго ин-
тегратора 3 получают расстояние S
x
, пройденное в направлении оси Х.
Рассмотрим возмущенное состояние системы. Зададим гироплатформе
угол наклона γ
0
относительно горизонтальной плоскости.
Выходное напряжение акселерометра U
вых
в этом случае равно
U
вых
= a·cosγ
0
– g·sinγ
0
. (5.23)
Для малых углов можно считать, что cosγ
0
≈ 1; sinγ
0
≈ γ
0
, тогда
U
вых
= a – g·γ
0
. (5.24)
Гироскоп корректируется по сигналу, пропорциональному интегралу
ускорения, измеряемого акселерометром, т. е. к нему прикладывается мо-
мент коррекции М
к
, равный
М
к
= µ
∫
t
t0
(a – g·γ
0
)dt, (5.25)
здесь µ – коэффициент усиления в системе коррекции.
Скорость прецессии гироскопа в инерциальном пространстве от-
носительно оси У определится как
(5.26)
здесь H – кинетический момент гироскопа.
Угол поворота гироскопа в инерциальном пространстве β
абс
равен
β
абс
= γ
0
+ β
пер
, (5.27)
здесь β
пер
= S/R – переносный угол, (угол β
пер
на рис. 5.3, при перемеще-
нии летательного аппарата из точки A в точку B).
После дифференцирования уравнения (5.27), получим
(5.28)
здесь
(5.29)
Подставляя (5.26, 5.29) в (5.28), и решая относительно , получим
(5.30)
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 120
- 121
- 122
- 123
- 124
- …
- следующая ›
- последняя »
