Бортовые вычислительные комплексы навигации и самолетовождения. Шивринский В.Н. - 123 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

124
После дифференцирования уравнения (5.30), имеем
(5.31)
Производя замену
a W =
&
, получим
(5.32)
Если выбрать µ = H/R (условие невозмущаемости системы), то
Получили уравнение, уже рассмотренное ранее (см. 5.21), это уравне-
ние свободных незатухающих колебаний с периодом Шулера. Система
представляет собой модель инвариантного по отношению к ускорениям
маятника и является невозмущаемой вертикалью, используемой в ИНС.
Инерциальная система аналитического типа
В этой системе акселерометры Ах
0
и Аz
0
жёстко связаны со стабили-
затором и измеряют составляющие ускорения по осям моделируемой
инерциальной системы координат Х
0
О
1
Z
0
(рис. 5.8).
Рис. 5.8. Двухканальная ИНС аналитического типа
Рассмотрим момент времени, когда летательный аппарат находится в
точке B. Акселерометры измеряют ускорения a
X0
и a
Z0
:
a
X0
= a
ξ
·cosβ
пер
+ a
η
·sinβ
пер
;
(5.33)
a
Z0
= –
a
ξ
·sinβ
пер
+ a
η
·cosβ
пер
,
(5.34)
здесь β
пер
– угол поворота горизонтальной системы координат ξО
1
η отно-
сительно инерциальной системы координат Х
0
О
1
Z
0
; a
ξ
, a
η
– горизонталь-
ная и вертикальная составляющие ускорения летательного аппарата.

Страницы