ВУЗ:
Составители:
125
Измеренные акселерометрами ускорения проектируются на оси при-
борной системы координат ХО
1
Z, которая моделирует горизонтальную
систему координат ξО
1
η. Угол γ поворота приборной системы координат
ХО
1
Z относительно инерциальной системы координат Х
0
О
1
Z
0
вычисляет-
ся счётно-решающим устройством. Вследствие наличия различных по-
грешностей, угол γ может отличаться от угла β
пер
на величину γ
0
так, что
γ = β
пер
+ γ
0
. (5.35)
Рассмотрим вычисления по одному каналу ИНС. Ускорения a
X0
и a
Z0
проектируются на горизонтальную ось О
1
Х при помощи синусно–
косинусных и множительных устройств:
a
X
= k
1
·a
X0
·cosγ – k
1
·a
Z0
·sinγ, (5.36)
здесь k
1
– передаточные числа счётно-решающих устройств.
Затем ускорение a
X
дважды интегрируется по времени с целью полу-
чения пройденного пути и угла поворота приборной вертикали:
(5.37)
Введем обозначение
a
ξ
=
W
&
, (5.38)
левую и правую часть уравнения (5.36) разделим на k
1
и проведем преоб-
разование полученного выражения с учётом (5.33-5.35), тогда
a
X
/k
1
= a
X0
cosγ – a
Z0
sinγ = ( W
&
cosβ
пер
+ a
η
sinβ
пер
) cos(β
пер
+
+ γ
0
) – (– W
&
sinβ
пер
+ a
η
cosβ
пер
) sin(β
пер
+ γ
0
) =
= W
&
cosγ
0
– a
η
sinγ
0
≈W
&
– a
η
γ
0
. (5.39)
Так как
β
пер
= (1/R)
∫
t
t0
Wdt, (5.40)
тогда, подставляя (5.35, 5.39, 5.40) в (5.37), получим
(5.41)
Условием инвариантности по отношению к ускорению
W
&
будет
k
1
k
2
= 1/R. (5.42)
Подставляя (5.42) в (5.41), учитывая, что a
η
= g, получим
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 122
- 123
- 124
- 125
- 126
- …
- следующая ›
- последняя »
