Составители:
146
Одномерные уравнения наблюдения и сообщения
Рассмотрим одномерные уравнение сообщения и уравнение наблю-
дения
() ()
λ
λ
,λ
d
gt n
t
dt
=+
,
() ()
λ
λ
,λ
d
gt n
t
dt
=+
.
Уравнение для апостериорной плотности вероятности
0
(,λ) ( , λ/ξ )
t
pt pt=
в данном случае имеет вид [14]
() ()
()
() ()
2
λ
2
,λ
(,λ)
1
,λ(,λ)
λ4
λ
,λ(),λ,
pt
pt
gt pt N t
t
Ft Ft pt
∂
∂
∂
=− + +
∂∂
∂
+−
(П2.1)
где
λ ∈Λ
, функции
(,λ)
Ft
и F(t) определяются исходя из (3.49) выра-
жениями
[][]
Т
1
1
(,λ) ξ( ) s( , λ) N ξ( ) s( , λ)
2
Ft tt tt
−
=− − −
,
() (,λ) ( ,λ) λ.Ft Ft pt d
Λ
=
∫
При построении уравнений фильтрации за
(,
λ)
pt
исходную прини-
маем нормальную апостериорную плотность вероятности
2
1/2
ˆ
λ–λ( )
1
(,λ) exp ,
2()
(2π())
t
pt
Rt
Rt
=−
(П2.2)
где
ˆ
λ( )
t
и R(t) – математическое ожидание и дисперсия ошибки оцени-
вания, которые полностью определяют
(,λ)
pt
. Выведем уравнения для
алгоритма нелинейной фильтрации.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 144
- 145
- 146
- 147
- 148
- …
- следующая ›
- последняя »
