Решение задач оптимального управления с использованием математической системы MATLAB и пакета имитационного моделирования SIMULINK. Сивохин А.В - 154 стр.

  S1 = 0.2424;      %-- путь разгона;
  S2 = 1.7824;      %-- путь движения со скоростью Vmax;
  S3 = 0.0653;      %-- путь торможеня;
  S4 = 2.0900;      %-- полный путь,равный S1+S2+S3;

%
%-- 2.Задание временных точек:
%

  t = [0.0000 0.1938 0.3876 0.5815 0.7753 0.9691 1.8603 2.7515...
     3.6427 4.5339 5.4250 5.4973 5.5695 5.6417 5.7140 5.7862];


%
%-- 3.Расчет управляемой величины:
%
  for i = 1:1:16
     if t(i) <= t1
        X(i) = k*Umax*(t(i)+T*(exp(-t(i)/T)-1));
     end
     if t1 < t(i) & t(i) <= t1+t2
        X(i) = S1+Vmax*(t(i)-t1);
     end
     if t1+t2 < t(i) & t(i) <= t1+t2+t3
        X(i) = S1+S2-k*Umax*(t(i)-t1-t2)+T*(k*Umax+Vmax)*(1-exp(-(t(i)-…
                t1-t2)/T));
     end
  end

%
%-- 4.Расчет скорости изменения управляемой величины:
%
  for i = 1:1:16
     if t(i) <= t1
        DX(i) = k*Umax*(1-exp(-(t(i)/T)));
     end
     if t1 < t(i) & t(i) <= t1+t2
        DX(i) = Vmax;
     end
     if t1+t2 < t(i) & t(i) <= t1+t2+t3
        DX(i) = -k*Umax+(k*Umax+Vmax)*exp(-(t(i)-t1-t2)/T);
     end
  end

%
%-- 5.Визуализация управляемой величины и скорости ee изменения:
%
                                        154