Решение задач оптимального управления с использованием математической системы MATLAB и пакета имитационного моделирования SIMULINK. Сивохин А.В - 180 стр.

UptoLike

180
(
9.30
)
(
9.31
)
(
9.32
)
(
9.33
)
(
9.34
)
(
9.35
)
(
9.36
)
(
9.37
)
(
9.38
)
(
9.39
)
(
9.40
)
(
9.41
)
(
9.42
)
(
9.43
)
()
[]
()
++
=
1
0
22
.730730,012 dxxyyyxyv
Теперь найдем первое приближение точного решения. Его будем искать в
виде
(
)
.xxa)x(y
2
00
=
Тогда
(
)
.xa)x('y 21
00
=
В таком случае
()
[]
()
() ()
()
()
=++=
1
0
0
2
0
2
2
2
0
22
00
.1221 adxxxxaxxaxaxyv
ϕ
Чтобы найти минимум
()
0
a
ϕ
возьмем производную и приравняем ее к нулю.
Производную возьмем под знаком интеграла. Имеем
()
() ()
()
++=
1
0
2
2
2
0
2
00
122212 .dxxxxxxaxa)a(
ϕ
После преобразований получим
()()
++++=
1
0
32
0
243
0
1212281024 .dxxxaxxxx)a(
ϕ
Взяв интеграл и приравняв его нулю, получим
()
.a)a( 03424
3
10
1
5
2
00
=+
++=
ϕ
Отсюда находим
.a
11
15
0
=
Тогда
.)x()x('y,)xx()x(y 12
11
15
11
15
0
2
0
==
()
[]
()
++
=
1
0
0
2
0
2
00
.681818,012 dxxyyyxyv
Теперь найдем второе приближение точного решения. Будем его искать в
виде
(
)
(
)
.xxxaa)x(y
2
101
+=
Раскроем скобки и приведем подобные члены
(
)
.xaxaaxa)x(y
3
1
2
0101
+=
Тогда
(
)
.xaxaaa)x('y
2
10101
32 +=
Функционал будет иметь вид
()
[]
[][]
[]
.),()(12
)(3)(2
10
3
1
2
010
2
1
0
3
1
2
010
2
2
10101
}
{
aadxxaxaaxax
xaxaaxaxaxaaaxy
ϕ
ν
=++
++++=
Чтобы найти минимум
)a,a(
10
ϕ
, возьмем частные производные по
10
и aa и
приравняем их к нулю. Решая полученную систему, определим
10
и aa :
[]
()
[]
()
.66)(213)(2
2
1
1
0
3223
1
2
010
2
1010
0
}{ dxxxxxxaxaaxaxxaxaaa
da
d
++++=
ϕ
                                               1
                               v[ y ( x )] = ∫ ( y ′ 2 + y 2 + 12 xy )dx ≈ −0,730730 .                                                                         (9.30)
                                               0

       Теперь найдем первое приближение точного решения. Его будем искать в
виде
                                                               y0 ( x ) = a0 x − x 2 .   (          )                                                          (9.31)
Тогда
                                                               y' 0 ( x ) = a0 (1 − 2 x ) .                                                                    (9.32)
В таком случае
                                           (                                                                                               )
                                       1
                        v[ y 0 ( x )] = ∫ a 0 (1 − 2 x ) + a 0 (x − x 2 ) + 12a 0 x (x − x 2 ) dx = ϕ (a 0 ).                                                  (9.33)
                                               2                       2             2                  2

                                       0

     Чтобы найти минимум ϕ (a0 ) возьмем производную и приравняем ее к нулю.
Производную возьмем под знаком интеграла. Имеем
                                                       (                                                                                       )
                                                   1
                                ϕ ′( a0 ) = ∫ 2a0 (1 − 2 x )2 + 2a0 (x − x 2 ) + 12 x(x − x 2 ) dx .                                                            (9.34)
                                                                                                                2

                                                   0

После преобразований получим
                                       1
                         ϕ ′( a 0 ) = ∫ ((− 4 x 3 + 2 x 4 + 10 x 2 − 8 x + 2)a 0 + 12 x 2 − 12 x 3 )dx .                                                        (9.35)
                                       0

Взяв интеграл и приравняв его нулю, получим
                                                       ⎛2                      10         ⎞
                                    ϕ ′( a 0 ) = ⎜ − 1 +                          − 4 + 2 ⎟a 0 + (4 − 3) = 0 .                                                  (9.36)
                                                       ⎝5                       3         ⎠
                                       15
Отсюда находим a0 = −                     .
                                       11
Тогда
                                                           15                           15
                                     y0 ( x ) = −             ( x − x 2 ) , y' 0 ( x ) = ( 2 x − 1 ) .                                                           (9.37)
                                                           11                           11

                                                               (                                        )
                                                           1
                                    v[ y 0 (x )] = ∫ y 0′ + y 0 + 12 xy 0 dx ≈ −0,681818 .
                                                                   2                 2
                                                                                                                                                                 (9.38)
                                                           0

        Теперь найдем второе приближение точного решения. Будем его искать в
виде
                                                               y1 ( x ) = (a 0 + a1 x ) x − x 2 .    (              )                                            (9.39)
Раскроем скобки и приведем подобные члены
                                                               y1 ( x ) = a 0 x + (a1 − a 0 )x 2 − a1 x 3 .                                                      (9.40)

Тогда
                                                               y'1 ( x ) = a 0 + 2(a1 − a 0 )x − 3a1 x 2 .                                                        (9.41)
Функционал будет иметь вид
                                                                                                                                                       2

                  ν [ y1 ( x )] = ∫{ [a 0 + 2(a1 − a 0 ) x − 3a1 x                            ] + [a x + (a                                            ]
                               1
                                                                                             2 2
                                                                                                            0           1   − a 0 ) x − a1 x
                                                                                                                                       2           3
                                                                                                                                                           +
                                0
                                                                                                                                                                  (9.42)
                                       [
                               + 12 x a 0 x + (a1 − a 0 ) x − a1 x               2             3
                                                                                                   ]}dx = ϕ (a          0   , a1 ) .
     Чтобы найти минимум ϕ ( a0 , a1 ) , возьмем частные производные по a0 и a1 и
приравняем их к нулю. Решая полученную систему, определим a0 и a1 :
1 dϕ
              [                                ]                           [                                                ](
          1
     = ∫{ a0 + 2(a1 − a0 ) x − 3a1 x 2 (1 − 2 x ) + a0 x + (a1 − a0 ) x 2 − a1 x 3 x − x 2 + 6 x 2 − 6 x 3}dx .
2 da0 0
                                                                                                                                       )                          (9.43)

                                                                                         180